[發明專利]基于四輪獨立驅動及后輪轉向提升汽車機動性的方法

有效

• 申請號: 202110518794.0
• 申請日: 2021-05-12
• 公開（公告）號: CN113060210B
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 禹真;趙航;余景龍;單帥
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B62D7/15
• 分類號: B62D7/15;B62D11/00
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 林波

1.一種基于四輪獨立驅動及后輪轉向提升汽車機動性的方法，其特征在于，包括可主動切換的前輪轉向功能、后輪隨動轉向功能和驅動力差動轉向功能，其中，所述后輪隨動轉向功能包括可主動切換的標準工作工況和敏感工作工況：

啟動所述后輪隨動轉向功能的標準工作工況時，后輪轉角σ_r＝λ*σ_f，其中，σ_f為前輪轉角，λ為比例系數；

若車輛行駛速度V小于第一臨界速度V₁，后輪轉向系統按照λ₁的定比例系數進行動作，λ₁＝K'*R，其中，K'為標定常數，R為車輛的最小轉彎半徑，且所述后輪轉角到達最大值后不隨前輪轉角增加而增加；

若所述車輛行駛速度V大于所述第一臨界速度V₁且小于第二臨界速度V₂，所述后輪轉向系統按照λ₂的變比例系數進行動作，λ₂＝{[(m*a)/(K₂*L)]*V²-b}/{[(m*b)/(K₁*L)]*V²+a}，其中，m為所述車輛的質量，V為所述車輛的行駛速度，a為所述車輛的重心至所述車輛的前軸的距離，b為所述車輛的重心至所述車輛的后軸的距離，L＝a+b，K₁為所述車輛的前軸等效側偏剛度，K₂為所述車輛的后軸等效側偏剛度；

若所述車輛行駛速度V大于所述第二臨界速度V₂，所述后輪轉向系統按照λ₃的定比例系數進行動作；

啟動所述后輪隨動轉向功能的敏感工作工況時，后輪轉角σ_r＝λ*σ_f，其中，σ_f為前輪轉角，λ為比例系數；

若所述車輛行駛速度V小于第三臨界速度V₃，所述第三臨界速度V₃介于所述第一臨界速度V₁和所述第二臨界速度V₂之間，后輪轉向系統按照λ₄的定比例系數進行動作，λ₄＝σ_rmax/σ_ft，其中，σ_rmax為后輪的最大轉向角，σ_ft為標定前輪轉角，且所述后輪轉角到達最大值后則不隨前輪轉角增加而增加；

若所述車輛行駛速度V不小于所述第三臨界速度V₃時，退出所述敏感工作工況并執行所述標準工作工況。

2.根據權利要求1所述的基于四輪獨立驅動及后輪轉向提升汽車機動性的方法，其特征在于，λ₃由后輪轉向執行機構的響應速度和主觀評價根據實時車輛的實際運行情況進行確定。

3.根據權利要求1所述的基于四輪獨立驅動及后輪轉向提升汽車機動性的方法，其特征在于，所述驅動力差動轉向功能包括極限轉向工況：

若所述車輛行駛速度V小于第四臨界速度V₄，且方向盤轉角大于第一轉向角J₁時，在前后兩個外側車輪施加驅動力執行差動驅動，使所述外側車輪達到最大允許滑移率，其中所述第四臨界速度V₄小于所述第三臨界速度V₃。

4.根據權利要求3所述的基于四輪獨立驅動及后輪轉向提升汽車機動性的方法，其特征在于，所述在前后兩個外側車輪施加驅動力執行差動驅動步驟之后包括：

若電子穩定系統檢測到所述外側車輪抱死，降低所述外側車輪的驅動力。

5.根據權利要求3所述的基于四輪獨立驅動及后輪轉向提升汽車機動性的方法，其特征在于，所述驅動力差動轉向功能還包括敏感轉向工況：

若所述車輛行駛速度V大于第四臨界速度V₄且小于所述第三臨界速度V₃，在前后兩個外側車輪施加驅動力執行差動驅動，使所述外側車輪增加至Ke倍最大允許滑移率對應的驅動力，其中Ke為小于1的定值系數或變值系數。