[發明專利]一種多領彈多從彈群組協同制導方法

有效

• 申請號: 202110510192.0
• 申請日: 2021-05-11
• 公開（公告）號: CN113359813B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 李國飛;凡永華;呂金虎;何威;胡珊;王波蘭;許朋亞;吳云潔;左宗玉;任依凡;邢爾博
• 申請（專利權）人: 西北工業大學;上海機電工程研究所
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京慧泉知識產權代理有限公司 11232
• 代理人: 王順榮;唐愛華

1.一種多領彈多從彈群組協同制導方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1：建立導彈相對目標的運動關系數學模型

針對二維平面下多導彈對固定目標的打擊，設彈間通信拓撲圖為連通圖，第k枚領彈與目標的相對運動學模型可由如下的方程描述：

式中，r_k表示第k枚領彈與目標之間的距離，V_k表示恒定的導彈飛行速度，q_k為視線角，γ_k和φ_k分別為導彈的航跡角和前置角，法向加速度a_k垂直于速度方向；

第k組彈群中第f個從彈相對目標的運動關系可以表示為：

式中，表示第k組彈群中第f個從彈與目標的距離，和表示第f個從彈的視線角、航跡角、前置角和速度，與領彈不同，從彈可以分別利用切向加速度和法向加速度來調整速度的大小和方向；

定義

那么可得：

式中，和為第k組彈群中第f個從彈加速度沿著和垂直于視線方向的分量，和分別為從彈的速度沿著和垂直于視線方向的分量，可建立以下關系：

步驟2：預測領彈的剩余命中時間

第i枚領彈的剩余命中時間可采用下式預測：

式中N_s2表示導航比；

步驟3：定義領彈的一致性誤差變量

領彈的一致性誤差變量定義為：

步驟4：給出領彈的協同制導律

領彈的協同制導律設計為：

式中k_i為制導增益；

步驟5：定義第k組第f個從彈變量為：

式中，為距離一致性協同誤差，為虛擬控制項，為虛擬控制誤差；

步驟6：給出從彈的協同制導律

從彈的協同制導律設計為：

式中，為輔助變量，w_f,1,w_f,2和w_f,3為正實數。