[發明專利]恒虛警率車載雷達目標檢測方法及裝置、設備、存儲介質

在審

• 申請號: 202110509794.4
• 申請日: 2021-05-11
• 公開（公告）號: CN113391306A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 王東峰;焦敬恩;王濤;華斌;殷宏杰
• 申請（專利權）人: 北京川速微波科技有限公司
• 主分類號: G01S13/56
• 分類號: G01S13/56;G01S13/58
• 代理公司: 北京科家知識產權代理事務所(普通合伙) 11427
• 代理人: 鐘斌

本申請提供一種恒虛警率車載雷達目標檢測方法及裝置、電子設備、計算機可讀存儲介質，方法包括：將雷達回波信號數據通過平方律檢波后載入參考單元前后，進行排序后分段處理，并計算每段數據的標準差，計算每段數據的標準差與第一段數據的統計分布差異獲得JS散度值，根據JS散度值計算分割門限，刪除大于分割門限的數據段并統計其第一數目，對第一數目與預設虛警率進行數學運算獲得標稱因子，對小于分割門限的數據段進行加和運算獲得和值，將和值與標稱因子相乘獲得檢測門限，當被測單元的數據大于檢測門限時判斷存在目標。本申請能夠根據實際檢測環境的變化自適應地確定大值剔除數目，提高了檢測效率和準確率，同時具有較好的虛警控制能力。

技術領域

本申請涉及信號檢測技術領域，特別涉及一種恒虛警率車載雷達目標檢測方法、一種恒虛警率車載雷達目標檢測裝置、一種恒虛警率車載雷達目標檢測電子設備、及計算機可讀存儲介質。

背景技術

在復雜的交通路況中，背景噪聲中提取出低信噪比目標信息，嚴重影響目標檢測能力。檢測前跟蹤算法是對低信噪比目標準確檢測和跟蹤的關鍵技術之一，其思想是利用目標點軌跡運動的規律性和噪聲點跡的無規律性特點，對多幀雷達回波信號圖進行相參或非相參累計，實現從噪聲背景中提取目標軌跡的目的。

恒虛警率檢測(CFAR)就是使用自適應閾值估計技術來對目標進行自動信號檢測。其中檢測門限是與局部環境或雜波的平均功率有關。根據雜波估計方法的不同，相繼出現了單元平均CA-CFAR，單元平均選大GO-CFAR，單元平均選小SO-CFAR。它們在不同雜波背景下，即均勻雜波背景、多目標環境、雜波邊緣環境發揮著各自最佳效果。但是這些檢測器有一個共同缺點，都是針對某一種雜波背景提出的，在提高該背景下檢測性能的同時，卻以其他背景下的CFAR損傷為代價。

隨著科研的不斷發展，相繼出現了E-CFAR、CCA-CFAR、GCMLD-CFAR，但是這類檢測器由于是將參考單元與滿足某一類錯誤刪減概率的檢測閾值比較，刪除超過檢測閾值的參考單元，往往具有較大的運算量，并且需要干擾目標數目的先驗信息，或者人為設定大值刪除數目，不能從環境中自適應提取。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種恒虛警率車載雷達目標檢測方法、一種恒虛警率車載雷達目標檢測裝置、一種恒虛警率車載雷達目標檢測電子設備、及計算機可讀存儲介質，能夠在均勻環境與多目標環境中具有良好的檢測性能，同時能夠隨檢測環境進行自適應調整干擾目標的數目，提高了檢測效果和檢測效率。

第一方面，本申請提供了一種恒虛警率車載雷達目標檢測方法，包括：

將雷達接收到的回波信號數據依次傳入匹配濾波器和平方律檢波器中進行處理；

將所述平方律檢波器輸出的數據輸入CFAR檢測器中進行處理獲得檢測門限；

將被測單元數據與所述檢測門限進行比較，當所述被測單元數據大于所述檢測門限時判斷目標存在；

其中，所述將平方律檢波器輸出的數據輸入CFAR檢測器中進行處理獲得檢測門限包括以下步驟：

將平方律檢波器輸出的數據沿滑窗載入參考單元前后；

將參考單元載入后的數據進行排序后分成n個數據段，并計算每個數據段的標準差，其中，n為正整數；

計算每個數據段的標準差與第一數據段的標準差的統計分布差異，獲得JS散度值；

計算所述JS散度值的分割門限，并統計小于所述分割門限的數據段的數目；

對所述小于所述分割門限的數據段的數目和預設虛警率進行數學運算獲得標稱因子；

對所述小于所述分割門限的數據段進行加和運算獲得和值，將所述和值與所述標稱因子相乘獲得檢測門限。

在一實施例中，根據如下公式計算每個數據段的標準差：