[發明專利]一種基于慣性裝置的空間矢量相對平行度測量方法在審
| 申請號： | 202110508508.2 | 申請日： | 2021-05-11 |
| 公開（公告）號： | CN113375626A | 公開（公告）日： | 2021-09-10 |
| 發明（設計）人： | 張維佳;劉笑塵;張憶欣;李瑞賢;吳亮華;高曉波;危志英;原潤;胡奇林;郭元江;李超 | 申請（專利權）人： | 北京自動化控制設備研究所 |
| 主分類號： | G01B21/22 | 分類號： | G01B21/22 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 100074 北*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 慣性 裝置 空間 矢量 相對 平行 測量方法 | ||
1.一種基于慣性裝置的空間矢量相對平行度測量方法，其特征在于，所述方法包括：
利用慣性裝置基于姿態轉換矩陣獲取每個被測空間矢量在導航坐標系的坐標值；
將每個所述被測空間矢量在導航坐標系的坐標值進行分解得到對應的方位角；
基于所述方位角計算任意兩個所述被測空間矢量的相對平行度。
2.根據權利要求1所述的相對平行度測量方法，其特征在于，利用慣性裝置基于姿態轉換矩陣獲取所述被測空間矢量在導航坐標系的坐標值包括：
將所述慣性裝置以所述被測空間矢量為轉動軸轉動預設角度以在所述預設角度內得到多個測量位，獲取多個所述測量位對應的多個姿態轉換矩陣；
基于多個所述姿態轉換矩陣計算得到與所述被測空間矢量垂直的多個垂直矢量在導航坐標系的投影；
利用多個所述垂直矢量在導航坐標系的投影，計算得出所述被測空間矢量在導航坐標系的若干個初測坐標值；
計算所述若干個初測坐標值的平均值，并將所述平均值作為所述被測空間矢量在導航坐標系的坐標值。
3.根據權利要求2所述的相對平行度測量方法，其特征在于，通過下式基于多個所述姿態轉換矩陣計算得到與所述被測空間矢量垂直的多個垂直矢量在導航坐標系的投影：
其中，表示在第m測量位獲取的載體坐標系到導航坐標系的姿態轉換矩陣，ybm表示第m垂直矢量在載體坐標系的投影，ynm表示所述第m垂直矢量在導航坐標系的投影。
4.根據權利要求3所述的相對平行度測量方法，其特征在于，通過下式利用多個所述垂直矢量在導航坐標系的投影，計算得出所述被測空間矢量在導航坐標系的若干個初測坐標值：
其中，y'target表示所述被測空間矢量在導航坐標系的初測坐標值，ynp表示第p垂直矢量在導航坐標系的投影，ynq表示第q垂直矢量在導航坐標系的投影，p≠q。
5.根據權利要求4所述的相對平行度測量方法，其特征在于，通過下式基于所述方位角計算任意兩個所述被測空間矢量的相對平行度：
其中，表示第t被測空間矢量在導航坐標系的坐標分解得到的第t方位角，表示第s被測空間矢量在導航坐標系的坐標分解得到的第s方位角，表示所述第t被測空間矢量和所述第s被測空間矢量的相對平行度，t≠s。
6.根據權利要求5所述的相對平行度測量方法，其特征在于，所述預設角度的取值范圍為大于20°。
7.根據權利要求6所述的相對平行度測量方法，其特征在于，計算所述若干個初測坐標值的平均值并將所述平均值作為所述被測空間矢量在導航坐標系的坐標值之前還包括：對所述若干個初測坐標值進行篩選以剔除無效的初測坐標值。
8.根據權利要求7所述的相對平行度測量方法，其特征在于，對所述若干個初測坐標值進行篩選以剔除無效的初測坐標值包括：計算所述若干個初測坐標值中每個初測坐標值的均方差，剔除均方差大于誤差閾值的初測坐標值。
9.根據權利要求8所述的相對平行度測量方法，其特征在于，所述誤差閾值的取值為0.1。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于北京自動化控制設備研究所，未經北京自動化控制設備研究所許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202110508508.2/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
