[發明專利]視頻畫面處理方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 202110508409.4
• 申請日: 2021-05-11
• 公開（公告）號: CN113014824B
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 林凡雨;吳偉波
• 申請（專利權）人: 北京遠度互聯科技有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;H04N13/122;G06T7/73;G06T7/80;G06T15/00;G06T17/05;G06T19/00;G07C1/20
• 代理公司: 北京清大紫荊知識產權代理有限公司 11718
• 代理人: 張卓;張夢龍

本申請實施例中提供了一種視頻畫面處理方法、裝置及電子設備，通過本申請實施例提供的技術方案，無人機在巡檢過程中，能夠對當前區域中與巡檢對象對應的元素和標簽進行渲染，實現了在無人機上實時渲染的效果，無需將相關數據傳回服務器，再由服務器進行渲染，提高了渲染的效率。另外，在渲染過程中，將元素渲染和標簽渲染進行了分離，避免元素與標簽一起進行渲染時標簽發生變形，提高了標簽渲染的效果。同時將渲染得到的疊加圖層疊加到無人機真實拍攝的視頻畫面上，得到疊加視頻畫面，實現虛實結合的效果，可以在真實視頻畫面中實時觀察巡檢對象和/或巡檢對象周圍區域的情況，便于及時發現安全隱患，提高了巡檢的效率。

技術領域

本申請涉及無人機巡檢技術領域，尤其涉及一種視頻畫面處理方法、裝置及電子設備。

背景技術

隨著經濟的快速發展，管線（如燃氣管線、供水管線、污水管線、電力線等）和/或道路沿線區域新建經濟開發區、市政基礎設施建設等，使管線和/或道路沿線的地理環境每天都在變化，給管線和/或道路安全運行帶來隱患。

相關技術中，會采用人工對管線和/或道路進行巡檢，也即是工人沿著管線和/或道路前進，隨時發現和記錄管線和/或道路周圍的異常情況。但是，人工對管線和/或道路進行巡檢時的效率較低。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供一種視頻畫面處理方法、裝置及電子設備，能夠提高巡檢的效率。

第一方面，本申請實施例提供了一種視頻畫面處理方法，應用于無人機，所述方法包括：

從巡檢對象的當前區域地圖信息中確定位于當前區域內且與所述巡檢對象對應的元素信息和標簽信息；其中，所述元素信息包括元素的類型和元素的地理坐標，所述標簽信息包括標簽和標簽的地理坐標；

將所述元素的地理坐標轉換為地平坐標，以及將所述標簽的地理坐標轉換為地平坐標；

基于預設渲染模式，并根據所述元素的地平坐標，確定待渲染元素的地平坐標；

基于相機的姿態信息和相機參數，將所述待渲染元素的地平坐標轉換為像素坐標，以及將所述標簽的地平坐標轉換為像素坐標；

基于待渲染元素的類型以及所述待渲染元素的像素坐標，對所述待渲染元素進行渲染，得到元素圖層；所述待渲染元素的類型與所述元素的類型相同；

基于所述標簽的像素坐標，在所述元素圖層上對所述標簽進行渲染，得到疊加圖層；

將所述疊加圖層疊加到相機實時拍攝的視頻畫面上，得到疊加視頻畫面。

在一種可能的實施方式中，所述基于預設渲染模式，并根據所述元素的地平坐標，確定待渲染元素的地平坐標包括下述任一項：

響應于所述預設渲染模式為元素渲染模式，將所述元素的地平坐標確定為所述待渲染元素的地平坐標；

響應于所述預設渲染模式為區域渲染模式，根據所述元素的地平坐標以及預設區域寬度確定渲染區域，將所述渲染區域的邊界的地平坐標確定為所述待渲染元素的地平坐標。

在一種可能的實施方式中，所述基于相機的姿態信息和相機參數，將所述待渲染元素的地平坐標轉換為像素坐標，以及將所述標簽的地平坐標轉換為像素坐標包括：

基于所述相機的姿態信息，生成投影矩陣；

基于所述相機的姿態信息和相機參數，生成第二坐標轉換矩陣；

基于所述投影矩陣以及所述第二坐標轉換矩陣，將所述待渲染元素的地平坐標轉換為像素坐標；

基于所述投影矩陣以及所述第二坐標轉換矩陣，將所述標簽的地平坐標轉換為像素坐標。