[發明專利]多目標跟蹤方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202110506679.1
• 申請日: 2021-05-10
• 公開（公告）號: CN113176562B
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發明（設計）人: 溫向明;朱泊寧;路兆銘;王魯晗;陸平;歐陽新志;張慧
• 申請（專利權）人: 北京郵電大學;中興通訊股份有限公司
• 主分類號: G01S13/72
• 分類號: G01S13/72;G01S13/91
• 代理公司: 北京智信四方知識產權代理有限公司 11519
• 代理人: 黃健;葛啟宏

1.一種多目標跟蹤方法，其特征在于，包括：

步驟1：利用邏輯法對多個目標點進行航跡起始判斷，若滿足第一條件，且在預設時間內能夠形成候選航跡，則執行步驟3；否則執行步驟2；

步驟2：重新進行航跡起始判斷，若滿足第二條件，則進行航跡起始形成候選航跡；

步驟3：將所述候選航跡，新目標點的量測數據進行數據關聯，并利用卡爾曼濾波器進行跟蹤濾波；

其中，所述第一條件為3/4航跡起始；所述第二條件為2/3航跡起始；

所述步驟1中所述利用邏輯法對多個目標點進行航跡起始判斷，若滿足第一條件，且在預設時間內能夠形成候選航跡，則執行步驟3，包括：

確定初始的關聯波門，并基于目標點的運動學模型外推得到后續的關聯波門；

判斷連續4次雷達掃描中是否超過3次存在目標點的量測數據落入到所述關聯波門內；

若是，且在預設時間內能夠形成候選航跡，則執行步驟3。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷連續4次雷達掃描中是否超過3次存在目標點的量測數據落入到所述關聯波門內，包括：

將雷達第一個掃描周期探測的目標點的量測數據作為航跡頭；

判斷雷達第二個掃描周期探測的目標點的量測數據是否落入到初始的關聯波門內，若是，則根據所述航跡頭進行候選航跡起始；

將第三個掃描周期探測的目標點的量測數據與后續的關聯波門相關聯，若沒有目標點的量測數據落入，則重新進行候選航跡起始；否則延伸已有的候選航跡。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述運動學模型為自行車模型。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，步驟2中所述重新進行航跡起始判斷，若滿足第二條件，則進行航跡起始形成候選航跡，包括：

判斷連續3次雷達掃描中是否超過2次存在目標點的量測數據落入到所述關聯波門內；

若是，則進行航跡起始形成候選航跡。

5.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，步驟3中所述將所述候選航跡，新目標點的量測數據進行數據關聯，包括：

基于最近鄰的數據關聯法則將所述候選航跡，新目標點的量測數據進行數據關聯。

6.一種多目標跟蹤裝置，其特征在于，包括：

第一判斷模塊，被配置為利用邏輯法對多個目標點進行航跡起始判斷，若滿足第一條件，且在預設時間內能夠形成候選航跡，則執行跟蹤濾波模塊配置的部分；否則執行第二判斷模塊配置的部分；

所述第二判斷模塊，被配置為重新進行航跡起始判斷，若滿足第二條件，則進行航跡起始形成候選航跡；

所述跟蹤濾波模塊，被配置為將所述候選航跡，新目標點的量測數據進行數據關聯，并利用卡爾曼濾波器進行跟蹤濾波；

其中，所述第一條件為3/4航跡起始；所述第二條件為2/3航跡起始；

所述第一判斷模塊進一步被配置為，確定初始的關聯波門，并基于目標點的運動學模型外推得到后續的關聯波門；判斷連續4次雷達掃描中是否超過3次存在目標點的量測數據落入到所述關聯波門內；若是，且在預設時間內能夠形成候選航跡，則執行所述跟蹤濾波模塊執行的步驟。