[發(fā)明專利]一種工業(yè)機(jī)器人用的助力裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110505895.4
• 申請(qǐng)日: 2021-05-10
• 公開（公告）號(hào): CN113183182B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬海舒;楊益龍;李麗霞;高雅;趙曉華;孟德豪;白云凱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 河南工程學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J18/00
• 分類號(hào): B25J18/00;B25J19/00;B65G47/90
• 代理公司: 鄭州明德知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 41152
• 代理人: 張獻(xiàn)偉

本發(fā)明涉及一種工業(yè)機(jī)器人用的助力裝置，其包括底座、機(jī)械臂，底座上設(shè)置有安裝架，安裝架上安裝有機(jī)械臂，機(jī)械臂包括工作端和動(dòng)力端兩端，其中工作端安裝有安裝滑桿，安裝滑桿滑動(dòng)套接有夾持裝置，底座內(nèi)部設(shè)置有助力裝置，助力裝置包括滑筒、助力塊、滑板、擋板，機(jī)械臂的動(dòng)力端與滑板上側(cè)中部鉸接；本發(fā)明利用被夾持的加工部件自身的重力調(diào)整助力塊的工作狀態(tài)，未夾持加工部件時(shí)，助力塊保持不動(dòng)，減小機(jī)械臂擺動(dòng)時(shí)的耗能，夾持加工部件時(shí)，在大氣壓的作用下，助力塊隨著機(jī)械臂的擺動(dòng)同步上升，為機(jī)械臂提供助力。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種工業(yè)機(jī)器人用的助力裝置。

背景技術(shù)

為了使機(jī)械臂保持工作穩(wěn)定性，避免機(jī)械臂進(jìn)行搬運(yùn)的過程中，被搬運(yùn)物品重力破壞機(jī)械臂平衡，造成機(jī)械臂傾倒受損，通常需要配置助力裝置，搬運(yùn)的機(jī)器臂助力裝置在重型碼垛、搬運(yùn)機(jī)器人上普遍使用，具體措施有加配重、彈簧、氣彈簧等等，專利號(hào)為CN201620118610.6公開的一種機(jī)器人臂助力裝置為了降低體積和重量限制，提供持續(xù)的、滿足不同姿態(tài)需要的、足夠的輔助力，通過將助力動(dòng)力源隱藏在一軸旋轉(zhuǎn)體和基座輪廓中，可以不影響機(jī)器人各種姿態(tài)運(yùn)行，不對(duì)環(huán)境造成干涉。

然而助力裝置工作狀態(tài)單一，雖然機(jī)械臂搬運(yùn)物品的過程中，助力裝置起到作用，但是當(dāng)機(jī)械臂空載的時(shí)候，助力裝置的存在會(huì)導(dǎo)致機(jī)械臂擺動(dòng)耗能增加，因此針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)不足，需要進(jìn)行進(jìn)一步的改進(jìn)。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種工業(yè)機(jī)器人用的助力裝置，以解決上述問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：一種工業(yè)機(jī)器人用的助力裝置，其包括底座、機(jī)械臂，所述底座上側(cè)靠右部位設(shè)置有安裝架，安裝架下側(cè)設(shè)置與底座固定連接，安裝架上安裝有機(jī)械臂，機(jī)械臂包括工作端和動(dòng)力端兩端，其中工作端安裝有安裝滑桿，安裝滑桿滑動(dòng)套接有夾持裝置，底座內(nèi)部設(shè)置有助力裝置，助力裝置包括滑筒、助力塊、滑板、擋板，機(jī)械臂的動(dòng)力端與滑板上側(cè)中部鉸接，底座內(nèi)部設(shè)置有上下兩端均開口的滑筒，滑筒上邊緣與底座上側(cè)固定連接，滑板滑動(dòng)套接在滑筒內(nèi)，滑板上側(cè)中部與機(jī)械臂的動(dòng)力端鉸接，滑板上左右對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)通孔，滑板下側(cè)設(shè)置有擋板，擋板上側(cè)固定有兩個(gè)左右對(duì)稱的兩個(gè)導(dǎo)桿，導(dǎo)桿穿過滑板的通孔，且導(dǎo)桿上端固定有限位凸起，滑筒內(nèi)滑動(dòng)套接有助力塊，助力塊下端穿過滑筒。

所述機(jī)械臂上設(shè)置有拉繩，拉繩一端與夾持裝置固定連接，且拉繩另一端分成兩個(gè)端頭，且兩個(gè)端頭分別與兩個(gè)導(dǎo)桿固定連接，機(jī)械臂上設(shè)置有限位環(huán)，拉繩穿過限位環(huán)，防止拉繩脫離。

所述擋板上側(cè)的兩個(gè)導(dǎo)桿的直徑小于滑板上通孔的直徑，且擋板中部設(shè)置有通孔，方便外界空氣通過滑板上的通孔進(jìn)入到滑筒內(nèi)部，導(dǎo)桿上套接有彈簧，彈簧上端與導(dǎo)桿上端的限位凸起固定連接，彈簧下端與滑板固定連接。

所述滑筒上邊緣和下邊緣均設(shè)置有限位凸起結(jié)構(gòu)，且助力塊上側(cè)設(shè)置有限位凸起結(jié)構(gòu)，助力塊上限位凸起結(jié)構(gòu)與滑筒下邊緣限位凸起結(jié)構(gòu)配合，防止滑板和助力塊滑出滑筒。

所述助力塊上側(cè)邊緣和滑板側(cè)邊緣固定有密封圈進(jìn)行密封處理，助力塊上側(cè)邊緣固定有第一減震墊，且助力塊下側(cè)固定有第二減震墊。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明夾持裝置夾持加工部件之前，在彈簧的作用下，擋板與滑板分離，此時(shí)當(dāng)機(jī)械臂擺動(dòng)時(shí)，外界空氣通過滑板和擋板上的通孔進(jìn)入滑筒內(nèi)，保持滑筒內(nèi)部壓力平衡，此時(shí)助力塊保持不動(dòng)，避免機(jī)械臂擺動(dòng)時(shí)帶動(dòng)助力塊上升的能量消耗，在夾持裝置夾持到加工的部件之后，加工的部件重力作用帶動(dòng)夾持裝置在安裝滑桿上滑動(dòng)，通過拉繩拉動(dòng)導(dǎo)桿帶動(dòng)擋板向上移動(dòng)，直到滑板與擋板接觸，滑板將擋板上的通孔封堵，同時(shí)擋板將滑板上的通孔封堵， 此時(shí)，機(jī)械臂再次擺動(dòng)時(shí)，由于滑筒內(nèi)部氣體與外界空氣隔絕，當(dāng)滑板和擋板向上滑動(dòng)時(shí)，滑筒內(nèi)部與外界的氣壓差帶動(dòng)助力塊同步向上移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)助力的效果，利用被夾持的加工部件自身的重力調(diào)整助力塊的工作狀態(tài)，未夾持加工部件時(shí)，助力塊保持不動(dòng)，減小機(jī)械臂擺動(dòng)時(shí)的耗能，夾持加工部件時(shí)，在大氣壓的作用下，助力塊隨著機(jī)械臂的擺動(dòng)同步上升，為機(jī)械臂提供助力。

附圖說(shuō)明