[發(fā)明專利]地圖匹配方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110505468.6
• 申請日: 2021-05-10
• 公開（公告）號: CN115326081A
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張然;劉新宇;黃翔宇;傅建雄;周浩
• 申請（專利權(quán)）人: 北京萬集科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30;G01C21/32;G01C21/34
• 代理公司: 北京華進(jìn)京聯(lián)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11606
• 代理人: 喬改利

本申請涉及一種地圖匹配方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備和存儲介質(zhì)，根據(jù)車輛位置與車輛的上一觀測點(diǎn)的距離，以及導(dǎo)航設(shè)備精度因子，獲取車輛位置與目標(biāo)地圖搜索范圍中的至少一個候選路段的評估匹配概率；并根據(jù)各候選路段的評估匹配概率、上一觀測點(diǎn)的歷史匹配路段到各候選路段的狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率、上一觀測點(diǎn)的歷史匹配路段的歷史狀態(tài)匹配概率，確定各候選路段與車輛位置的狀態(tài)匹配概率；然后根據(jù)各候選路段與車輛位置的狀態(tài)匹配概率，確定車輛的行駛路徑在地圖中的目標(biāo)匹配路段。該方法在進(jìn)行地圖匹配過程中消除了導(dǎo)航設(shè)備的不穩(wěn)定帶來的誤差，使得最終的地圖匹配結(jié)果更加精確。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請實(shí)施例涉及智能出行技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種地圖匹配方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)與社會發(fā)展，道路交通安全問題和交通效率問題變得日益突出，V2X作為車路協(xié)同中的一項(xiàng)系統(tǒng)方案獲得越來越多的推廣。

地圖匹配作為V2X的基礎(chǔ)支撐功能得到越來越多的關(guān)注，V2X中的地圖匹配是一項(xiàng)：根據(jù)車輛GPS信息和地圖信息進(jìn)行路段匹配得到車輛所在路段節(jié)點(diǎn)信息的技術(shù)。具體地，地圖匹配是根據(jù)車輛GPS中的經(jīng)度、緯度、航向角、速度等信息，與地圖信息中多個節(jié)點(diǎn)的上下游節(jié)點(diǎn)關(guān)系、節(jié)點(diǎn)經(jīng)度、節(jié)點(diǎn)緯度等信息進(jìn)行匹配，獲得在地圖中車輛的唯一匹配路段。

然而，實(shí)際應(yīng)用時GPS信息不夠穩(wěn)定，導(dǎo)致地圖匹配方法的結(jié)果也不夠精確。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種地圖匹配方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備和存儲介質(zhì)，能夠提高最終的地圖匹配結(jié)果的精確性。

第一方面，本申請實(shí)施例提供一種地圖匹配方法，該方法包括：

根據(jù)車輛位置與車輛的上一觀測點(diǎn)的距離，以及導(dǎo)航設(shè)備精度因子，獲取車輛位置與目標(biāo)地圖搜索范圍中的至少一個候選路段的評估匹配概率；

根據(jù)各候選路段的評估匹配概率、上一觀測點(diǎn)的歷史匹配路段到各候選路段的狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率、上一觀測點(diǎn)的歷史匹配路段的歷史狀態(tài)匹配概率，確定各候選路段與車輛位置的狀態(tài)匹配概率；

根據(jù)各候選路段與車輛位置的狀態(tài)匹配概率，確定車輛的行駛路徑在地圖中的目標(biāo)匹配路段。

在其中一個實(shí)施例中，上述根據(jù)車輛位置與上一觀測點(diǎn)的距離，以及導(dǎo)航設(shè)備精度因子，獲取車輛位置與目標(biāo)地圖搜索范圍中的至少一個候選路段之間的評估匹配概率，包括：

獲取車輛位置與上一觀測點(diǎn)的距離的分布信息，并對導(dǎo)航設(shè)備精度因子進(jìn)行正則化處理；

根據(jù)車輛位置與上一觀測點(diǎn)的距離的分布信息和正則化處理后的導(dǎo)航設(shè)備精度因子，確定各候選路段的評估匹配概率。

在其中一個實(shí)施例中，該方法還包括：

獲取上一觀測點(diǎn)的歷史匹配路段與各候選路段之間的地圖網(wǎng)路拓?fù)潢P(guān)系；

根據(jù)地圖網(wǎng)路拓?fù)潢P(guān)系，確定上一觀測點(diǎn)的歷史匹配路段到各候選路段的狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率。

在其中一個實(shí)施例中，上述根據(jù)地圖網(wǎng)路拓?fù)潢P(guān)系，確定上一觀測點(diǎn)的歷史匹配路段到各候選路段的狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率，包括：

對于任一候選路段：

若地圖網(wǎng)路拓?fù)潢P(guān)系為候選路段為歷史匹配路段的同一路段，則確定轉(zhuǎn)移概率為預(yù)設(shè)的第一值；

若地圖網(wǎng)路拓?fù)潢P(guān)系為候選路段為歷史匹配路段的下一路段，則確定轉(zhuǎn)移概率為預(yù)設(shè)的第二值。

在其中一個實(shí)施例中，該方法還包括：

獲取車輛的初始觀測點(diǎn)到目標(biāo)地圖搜索范圍中各初始候選路段的初始狀態(tài)匹配概率值；

根據(jù)初始狀態(tài)匹配概率值，確定上一觀測點(diǎn)的歷史匹配路段的歷史狀態(tài)匹配概率。