[發明專利]馬達的非線性系統建模方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110504865.1
• 申請日: 2021-05-10
• 公開（公告）號: CN113011051A
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 曹仲晴;向征;郭璇
• 申請（專利權）人: 瑞聲光電科技（常州）有限公司;瑞聲聲學科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06F17/14;G06F17/15
• 代理公司: 深圳紫藤知識產權代理有限公司 44570
• 代理人: 遠明

1.一種馬達的非線性系統建模方法，其特征在于，包括：

獲取馬達的工作頻段中的第一頻段的chirp信號和馬達的工作頻段中的第二頻段的chirp信號，所述第一頻段的起始頻率為所述馬達的工作頻段的起始頻率，所述第二頻段的截止頻率為所述馬達的工作頻段的截止頻率，所述第一頻段和所述第二頻段部分重合；

利用所述第一頻段的chirp信號激勵馬達，得到第一輸出，并根據所述第一輸出和所述第一頻段的chirp信號，得到第一頻段的高次諧波頻率響應；

利用所述第二頻段的chirp信號激勵馬達，得到第二輸出，并根據所述第二輸出和所述第二頻段的chirp信號，得到第二頻段的高次諧波頻率響應；

在頻域拼接所述第一頻段的高次諧波頻率響應和所述第二頻段的高次諧波頻率響應，得到馬達的工作頻段的高次諧波頻率響應，所述馬達的工作頻段的高次諧波頻率響應為馬達的非線性系統模型。

2.根據權利要求1所述的馬達的非線性系統建模方法，其特征在于：所述方法還包括：

獲取第一預設頻率及第二預設頻率，所述第一預設頻率小于所述第二預設頻率；

將所述馬達的工作頻段中小于或等于所述第二預設頻率的頻段確定為第一頻段；

將所述馬達的工作頻段中大于或等于所述第一預設頻率的頻段確定為第二頻段；

所述在頻域拼接所述第一頻段的高次諧波頻率響應和所述第二頻段的高次諧波頻率響應，得到馬達的工作頻段的高次諧波頻率響應，包括：

獲取第三預設頻率，所述第三預設頻率在所述第一預設頻率和所述第二預設頻率之間；

從所述第一頻段的高次諧波頻率響應中截取出第三頻段的高次諧波頻率響應，所述第三頻段的起始頻率為所述第一頻段的起始頻率，所述第三頻段的截止頻率為所述第三預設頻率；

從所述第二頻段的高次諧波頻率響應中截取出第四頻段的高次諧波頻率響應，所述第四頻段的起始頻率為所述第三預設頻率，所述第四頻段的截止頻率為所述第二頻段的截止頻率；

在頻域拼接所述第三頻段的高次諧波頻率響應和所述第四頻段的高次諧波頻率響應，得到馬達的工作頻段的高次諧波頻率響應。

3.根據權利要求1所述的馬達的非線性系統建模方法，其特征在于：所述方法還包括：

獲取第四預設頻率；

將所述馬達的工作頻段中小于或等于所述第四預設頻率的頻段確定為第一頻段；

將所述馬達的工作頻段中大于或等于所述第四預設頻率的頻段確定為第二頻段。

4.根據權利要求1所述的馬達的非線性系統建模方法，其特征在于：所述根據所述第一輸出和所述第一頻段的chirp信號，得到第一頻段的高次諧波頻率響應，包括：

對所述第一輸出使用傅里葉變換得到第一頻域響應；

根據所述第一頻域響應使用所述第一頻段的chirp信號的逆信號頻域解析計算馬達系統的第一響應函數；

使用所述第一響應函數通過轉換矩陣轉換得到第一核函數；

由所述第一頻段的chirp信號與所述第一核函數得到所述第一頻段的高次諧波頻率響應；

所述根據所述第二輸出和所述第二頻段的chirp信號，得到第二頻段的高次諧波頻率響應，包括：

對所述第二輸出使用傅里葉變換得到第二頻域響應；

根據所述第二頻域響應使用所述第二頻段的chirp信號的逆信號頻域解析計算馬達系統的第二響應函數；

使用所述第二響應函數通過轉換矩陣轉換得到第二核函數；

由所述第二頻段的chirp信號與所述第二核函數得到所述第二頻段的高次諧波頻率響應。

5.根據權利要求1所述的馬達的非線性系統建模方法，其特征在于：chirp信號通過以下公式計算得到：

其中，f₁為chirp信號的起始頻率，a(t)為幅度，t為時間，即a(t)為隨時間變化的頻率的函數，T為chirp信號時長，f₂為chirp信號截止頻率。