[發(fā)明專利]障礙物檢測(cè)模塊的精度檢測(cè)方法和電子設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110503804.3
• 申請(qǐng)日: 2021-05-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112990151B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-08-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 田玉珍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖北億咖通科技有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/46;G06T7/62;G06T7/73;G06K9/62;G01S17/931
• 代理公司: 北京柏杉松知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413
• 代理人: 丁蕓;趙元

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種障礙物檢測(cè)模塊的精度檢測(cè)方法和電子設(shè)備，涉及自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，可以包括：獲得測(cè)試場(chǎng)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，基于測(cè)試場(chǎng)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，提取測(cè)試場(chǎng)中障礙物的障礙物的輪廓；獲得障礙物分類標(biāo)準(zhǔn)；將障礙物的輪廓與障礙物分類標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行匹配，得到障礙物的類別信息；根據(jù)障礙物的輪廓中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，計(jì)算障礙物的狀態(tài)信息和位置信息；將類別信息、狀態(tài)信息和位置信息組成障礙物的信息真值；獲得障礙物的包括位置信息、狀態(tài)信息和/或類別信息的信息測(cè)量值；基于障礙物的信息真值和障礙物的信息測(cè)量值之間的差異，對(duì)障礙物檢測(cè)模塊進(jìn)行精度檢測(cè)。能夠?qū)崿F(xiàn)障礙物檢測(cè)模塊精度檢測(cè)的自動(dòng)化，提高對(duì)障礙物檢測(cè)模塊性能檢測(cè)的精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及障礙物檢測(cè)模塊的精度檢測(cè)方法和電子設(shè)備。

背景技術(shù)

障礙物檢測(cè)模塊用于輸出障礙物信息，例如，障礙物類別信息、障礙物距離、障礙物的方位角、位置信息和/或運(yùn)動(dòng)屬性，等等。障礙物檢測(cè)模塊性能的好壞，也即障礙物檢測(cè)模塊輸出的障礙物信息的精度，是障礙物檢測(cè)過(guò)程中的一項(xiàng)重要指標(biāo)。目前常采用手動(dòng)測(cè)量的方式對(duì)障礙物檢測(cè)模塊的性能進(jìn)行評(píng)價(jià)，而手動(dòng)測(cè)量的方式存在手動(dòng)測(cè)量誤差大的問(wèn)題，會(huì)導(dǎo)致對(duì)障礙物檢測(cè)模塊評(píng)價(jià)的精度較低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種障礙物檢測(cè)模塊的精度檢測(cè)方法和電子設(shè)備，以實(shí)現(xiàn)障礙物檢測(cè)模塊精度檢測(cè)的自動(dòng)化，提高對(duì)障礙物檢測(cè)模塊性能檢測(cè)的精度。具體技術(shù)方案如下：

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種障礙物檢測(cè)模塊的精度檢測(cè)方法，可以包括：

獲得測(cè)試場(chǎng)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，其中，所述測(cè)試場(chǎng)點(diǎn)云數(shù)據(jù)是基于測(cè)量場(chǎng)坐標(biāo)系測(cè)試場(chǎng)下的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述測(cè)試場(chǎng)為至少兩個(gè)激光雷達(dá)所覆蓋區(qū)域的重疊區(qū)域，所述至少兩個(gè)激光雷達(dá)能夠覆蓋所需測(cè)量的區(qū)域，所述測(cè)量場(chǎng)坐標(biāo)系為基于主激光雷達(dá)所在位置所構(gòu)建的坐標(biāo)系，所述主激光雷達(dá)為至少兩個(gè)激光雷達(dá)中的一個(gè)激光雷達(dá)；

基于所述測(cè)試場(chǎng)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，提取所述測(cè)試場(chǎng)中障礙物的輪廓；

獲得障礙物分類標(biāo)準(zhǔn)，所述障礙物分類標(biāo)準(zhǔn)包括多個(gè)障礙物輪廓的類別信息；

將所述障礙物的輪廓與所述障礙物分類標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行匹配，得到所述障礙物的類別信息，所述類別信息用于表示所述障礙物的類別屬性；

根據(jù)所述障礙物的輪廓中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，計(jì)算所述障礙物的狀態(tài)信息和位置信息；

將所述類別信息、所述狀態(tài)信息和位置信息組成所述障礙物的信息真值；

獲得障礙物的包括位置、狀態(tài)和/或類別的信息測(cè)量值；

基于所述障礙物的信息真值和所述障礙物的信息測(cè)量值之間的差異，對(duì)所述障礙物檢測(cè)模塊進(jìn)行精度檢測(cè)。

可選的，所述獲得測(cè)試場(chǎng)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

獲得所述主激光雷達(dá)在所述測(cè)試場(chǎng)中的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)是基于所述測(cè)量場(chǎng)坐標(biāo)系的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

獲得其他激光雷達(dá)在所述測(cè)試場(chǎng)中的第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)是基于測(cè)量場(chǎng)坐標(biāo)系的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述其他激光雷達(dá)為所述至少兩個(gè)激光雷達(dá)中除所述主激光雷達(dá)之外的激光雷達(dá)；

將所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)組成所述測(cè)試場(chǎng)點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

可選的，所述獲得其他激光雷達(dá)在所述測(cè)試場(chǎng)中的第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

獲取其他激光雷達(dá)在所述測(cè)試場(chǎng)中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

基于所述其他激光雷達(dá)與所述主激光雷達(dá)的位置關(guān)系，將所述其他激光雷達(dá)在所述測(cè)試場(chǎng)中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為基于所述測(cè)量場(chǎng)坐標(biāo)系的第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

可選的，所述基于所述測(cè)試場(chǎng)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，提取所述測(cè)試場(chǎng)中障礙物的輪廓，包括：

獲取所述障礙物檢測(cè)模塊所在車輛當(dāng)前時(shí)刻的位姿信息；