[發明專利]貨物體積測量方法、裝置及可讀存儲介質和電子設備

在審

• 申請號: 202110503590.X
• 申請日: 2021-05-10
• 公開（公告）號: CN113192039A
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 李杰
• 申請（專利權）人: 北京芙睿特無限科技發展有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/62
• 代理公司: 北京德琦知識產權代理有限公司 11018
• 代理人: 衣淑鳳;宋志強

1.一種貨物體積測量方法，其特征在于，該方法包括：

獲得目標貨物的當前幀三維圖像；

從所述當前幀三維圖像中提取所述目標貨物的點云數據；

從所述目標貨物的點云數據中獲取目標貨物在世界坐標系的X、Y、Z三個方向上的極大值和極小值；

根據所述X、Y、Z三個方向上的極大值和極小值，計算包含目標貨物的最小長方體的體積，將該體積作為目標貨物的體積。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述當前幀三維圖像中提取所述目標貨物的點云數據，包括：

從所述當前幀三維圖像中獲取當前幀三維圖像對應的點云數據；

對所述當前幀三維圖像對應的點云數據進行孤立點過濾；

確定采集當前幀三維圖像時攝像頭的焦點的位置，從孤立點過濾后的點云數據中獲取位于所述攝像頭的焦點周圍預設范圍內的點云數據，得到所述目標貨物的點云數據。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述目標貨物的點云數據中獲取目標貨物在世界坐標系的X、Y、Z三個方向上的極大值和極小值之后，進一步包括：

根據目標貨物在世界坐標系的X、Y、Z三個方向上的極大值和極小值，建立該目標貨物的虛擬模型，其中，該虛擬模型為一長方體，該長方體的長、寬和高分別由X、Y、Z三個方向上的極大值和極小值確定；

所述方法進一步包括：在采集所述當前幀三維圖像的攝像頭所在的終端上創建一個世界坐標系下的3D場景，世界坐標系的原點為所述攝像頭采集當前幀三維圖像時的位置；

將當前幀三維圖像的中心點映射到所述3D場景下，將映射點的位置作為所述目標貨物的虛擬模型的中心點；

確定當前幀三維圖像上目標貨物正對所述攝像頭的面，將該面作為所述目標貨物的虛擬模型在所述3D場景下面對用戶的面；

根據所述目標貨物的虛擬模型的中心點、所述目標貨物的虛擬模型在所述3D場景下面對用戶的面、以及所述目標貨物的虛擬模型的長、寬和高，在所述3D場景中渲染得到所述目標貨物的虛擬模型。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述3D場景中渲染得到所述目標貨物的虛擬模型之后，進一步包括：

在所述3D場景中進行平面檢測，若檢測到平面，且檢測到的平面位于所述目標貨物的虛擬模型的下方、且所述目標貨物的虛擬模型的底面與所述平面之間的距離小于預設閾值，則將所述目標貨物的虛擬模型的底面延長至與所述平面重合，得到更新后的所述目標貨物的虛擬模型；

根據更新后的所述目標貨物的虛擬模型，重新計算所述目標貨物的體積。