[發(fā)明專利]一種鞋面自動(dòng)打粗裝置及方法

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• 申請日: 2021-05-10
• 公開（公告）號(hào): CN113142748A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張鴻翔;蘇惠陽;張明全;何釗濱;黃煌清;莊鐘源;彭友;馮少平;許烈;王平江
• 申請（專利權(quán)）人: 泉州華中科技大學(xué)智能制造研究院;泉州華數(shù)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): A43D8/00
• 分類號(hào): A43D8/00;A43D111/00;A43D119/00;B24B19/22;B24B41/06;B24B41/02;B24B41/00;B24B49/12;B24B55/06;B24B1/00;B25J11/00
• 代理公司: 成都九鼎天元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51214
• 代理人: 何祖斌

1.一種鞋面自動(dòng)打粗裝置，其特征在于：包括輸送裝置、鞋楦、掃描裝置、打磨機(jī)器人，所述輸送裝置上設(shè)有若干的隨行夾具，輸送裝置帶動(dòng)隨行夾具依次循環(huán)通過取放工位、掃描工位、打磨工位；鞋面套設(shè)于鞋楦上，并在取放工位處安裝或取下鞋楦；掃描裝置設(shè)于掃描工位處，掃描裝置包括U型軌道、軌道車、3D相機(jī)，所述U型軌道包括一朝向輸送裝置的開放口，隨行夾具帶動(dòng)鞋楦由開放口通過，并使鞋楦處于U型軌道內(nèi)側(cè)位置，所述3D相機(jī)設(shè)于軌道車上并朝向U型軌道內(nèi)側(cè)方向，所述軌道車可沿U型軌道滑動(dòng)，以使3D相機(jī)對(duì)鞋楦上的鞋材進(jìn)行全方位掃描；所述打磨機(jī)器人設(shè)于打磨工位，打磨機(jī)器人根據(jù)3D相機(jī)提供的數(shù)據(jù)對(duì)鞋面進(jìn)行自動(dòng)化粗打磨。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種鞋面自動(dòng)打粗裝置，其特征在于：還包括除塵裝置，所述除塵裝置包括負(fù)壓機(jī)、吸塵底盤、吸塵管口，所述負(fù)壓機(jī)通過軟管連接吸塵底盤、吸塵管口，所述吸塵底盤設(shè)于打磨工位處，吸塵底盤包括兩個(gè)盤體，兩個(gè)盤體相互分離可形成容納隨行夾具帶動(dòng)鞋楦通過的間隙，兩盤體相互靠近可圍繞于鞋楦下方，所述吸塵管口設(shè)于打磨機(jī)器人上并朝向打磨頭處。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種鞋面自動(dòng)打粗裝置，其特征在于：所述盤體分為固定盤、活動(dòng)盤，所述固定盤固定設(shè)于輸送裝置一側(cè)，所述活動(dòng)盤通過氣缸活動(dòng)設(shè)置，活動(dòng)盤在靠近固定盤的一側(cè)設(shè)有讓位缺口，活動(dòng)盤移動(dòng)至與固定盤貼近時(shí)，讓位缺口形成口狀并使得鞋楦下部位于其內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種鞋面自動(dòng)打粗裝置，其特征在于：輸送裝置還包括開合氣缸，所述開合氣缸設(shè)于取放工位處，所述隨行夾具上設(shè)有彈簧卡塊，鞋楦通過彈簧卡塊夾緊于隨行夾具上，彈簧卡塊設(shè)有側(cè)向延伸出的拉板，隨行夾具處于取放工位處，拉板對(duì)應(yīng)開合氣缸，通過開合氣缸拉動(dòng)拉板以打開彈簧卡塊。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種鞋面自動(dòng)打粗裝置，其特征在于：輸送裝置包括環(huán)形軌道、驅(qū)動(dòng)皮帶、定位機(jī)構(gòu)，所述隨行夾具包括若干軌道輪，軌道輪設(shè)置為上下兩排，并使環(huán)形軌道由上下兩排軌道輪之間穿過，隨行夾具連接驅(qū)動(dòng)皮帶，所述定位機(jī)構(gòu)包括定位桿、定位氣缸，所述定位桿設(shè)有若干組并分別對(duì)應(yīng)設(shè)于取放工位、掃描工位、打磨工位處，定位氣缸帶動(dòng)定位桿擺動(dòng)，以使定位桿將隨行夾具定位于取放工位或掃描工位或打磨工位處。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種鞋面自動(dòng)打粗裝置，其特征在于：所述輸送裝置上設(shè)有四組隨行夾具，在掃描工位與打磨工位間還設(shè)有一等待工位，取放工位、掃描工位、等待工位、打磨工位在兩兩工位間的移動(dòng)路徑距離相等。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種鞋面自動(dòng)打粗裝置，其特征在于：所述打磨機(jī)器人具有一處理裝置，所述處理裝置與3D相機(jī)信號(hào)連接，用于獲取3D相機(jī)提供的數(shù)據(jù)并計(jì)算打磨路徑。

8.一種鞋面自動(dòng)打粗方法，其特征在于：基于權(quán)利要求1-7任意一項(xiàng)所述一種鞋面自動(dòng)打粗裝置，包括如下步驟：

步驟一，將套設(shè)有待加工鞋面的鞋楦放置于取放工位處的隨行夾具上；

步驟二，輸送裝置運(yùn)動(dòng)，使該隨行夾具移動(dòng)至掃描工位處停止，鞋楦由U型軌道的開放口進(jìn)入到U型軌道內(nèi)側(cè)位置，軌道車從U型軌道一端滑動(dòng)到另一端，軌道車上的3D相機(jī)對(duì)鞋楦上的鞋面進(jìn)行多角度拍攝獲取鞋面三維圖像，并將獲取鞋面三維圖像信息發(fā)送給打磨機(jī)器人；

步驟三，打磨機(jī)器人根據(jù)該鞋面的三維圖像信息生成打磨機(jī)器人的打磨路徑，輸送裝置運(yùn)動(dòng)，使該隨行夾具移動(dòng)至打磨工位處停止，打磨機(jī)器人根據(jù)打磨路徑信息對(duì)打磨工位處的鞋楦上的鞋面進(jìn)行粗打磨；

步驟四，輸送裝置運(yùn)動(dòng)，使該隨行夾具移動(dòng)至取放工位處停止，取下完成鞋面粗打磨的鞋楦，回到步驟一，放入待鞋面的鞋楦，進(jìn)行下一自動(dòng)打磨工序。