[發明專利]一種線驅動連續體機器人的電控系統

在審

• 申請號: 202110503060.5
• 申請日: 2021-05-08
• 公開（公告）號: CN113305866A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 陳雪峰;楊浙帥;楊來浩;徐露;郭艷婕;劉金鑫;孫瑜
• 申請（專利權）人: 西安交通大學
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00
• 代理公司: 北京中濟緯天專利代理有限公司 11429
• 代理人: 覃婧嬋

1.一種線驅動連續體機器人的電控系統，其特征在于，其包括，

電控柜體，其經由電氣安裝板分為用于安裝電氣設備的前半部分和用作電控擴展柜的后半部分；

電氣設備包括，

開關電源，

多個伺服驅動器，伺服驅動器一端通過接線端子與所述開關電源相連，另一端連接線驅動連續體機器人的伺服電機，

運動控制器，其連接所述多個伺服驅動器，相鄰的所述伺服驅動器兩兩相連與所述運動控制器構成gLink-II環網，

上位機，其連接所述運動控制器，所述上位機經由控制所述運動控制器以控制所述伺服驅動器驅動所述伺服電機，且經由編碼器反饋元件構成閉環系統。

2.如權利要求1所述的線驅動連續體機器人的電控系統，其中，優選的，所述伺服電機驅動移動滑塊，活動碼鎖線器固定于移動滑塊上，鋼絲繩一端固定于所述活動碼鎖線器，另一端連接線驅動連續體機器人。

3.如權利要求2所述的線驅動連續體機器人的電控系統，其中，所述上位機發出指令到所述運動控制器以控制所述伺服驅動器驅動所述伺服電機控制所述鋼絲繩的伸縮，以將力傳遞到線驅動連續體機器人的機械臂上以執行彎曲運動。

4.如權利要求3所述的線驅動連續體機器人的電控系統，其中，多個所述伺服電機驅動執行彎曲運動，當其中一個所述伺服電機驅動機械臂關節運動時，相鄰的驅動電機同時進行相應的耦合運動以保持相對于所述機械臂關節遠端的另一個機械臂關節保持初始狀態。

5.如權利要求1所述的線驅動連續體機器人的電控系統，其中，所述電控柜體包括可移動模塊以及設在可移動模塊上的柜本體，所述可移動模塊包括AGV巡航小車或六足行走機器人。

6.如權利要求1所述的線驅動連續體機器人的電控系統，其中，所述電氣設備還包括開關電源、電源濾波器、交流接觸器、塑料外殼式斷路器、動力線纜、編碼器線纜、電氣安裝板以線槽。

7.如權利要求1所述的線驅動連續體機器人的電控系統，其中，所述電控柜體前后兩面均設有雙開柜門，所述電控柜體左右側面設有4個帶風扇的百葉窗，所述電控柜體底部設有4個帶剎車萬向輪以及地腳。

8.如權利要求1所述的線驅動連續體機器人的電控系統，其中，所述運動控制器安裝于所述上位機上，所述上位機需帶有PCI-E插槽。

9.如權利要求1所述的線驅動連續體機器人的電控系統，其中，所述運動控制器包括多軸網絡運動控制器。

10.如權利要求3所述的線驅動連續體機器人的電控系統，其中，機械臂包括n個關節段，其中，相鄰關節段之間可偏轉，每個所述關節段包括，

m個金屬圓環，每個所述金屬圓環的上下表面開有多個沉孔以及穿線孔，所述沉孔和穿線孔的圓心均分布在同一圓周上，穿過所述沉孔的合金絲經由用于膠合膠水固定所述合金絲和金屬圓環，使得相鄰金屬圓環之間具有一個實現偏轉運動的轉動自由度，

多個鋼絲繩，所述鋼絲繩穿過所述穿線孔以傳遞牽拉力到所述金屬圓環以偏轉關節段。