[發明專利]一種軌跡規劃方法、裝置、存儲介質及電子設備

有效

• 申請號: 202110502885.5
• 申請日: 2021-05-10
• 公開（公告）號: CN112987762B
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 夏華夏;陳國勝;田潤;邢學韜;王志超;陳鴻帥;張楊宇;顏詩濤;任冬淳;樊明宇
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

本說明書公開了一種軌跡規劃方法、裝置、存儲介質及電子設備，根據無人設備和指定障礙物的速度確定出包含目標設備的空間的約束集，使得在優化預參考軌跡時能夠在約束集的約束下，以約束集中的空間為優化的求解空間進行求解，從而保證其求解空間為凸空間，能夠求解出較為理想的參考軌跡點。

技術領域

本說明書涉及計算機技術領域，尤其涉及一種軌跡規劃方法、裝置、存儲介質及電子設備。

背景技術

目前，在對無人設備進行控制時，通常會為無人設備規劃出未來一段時間的參考軌跡，以指導無人設備根據所規劃出的參考軌跡運動。

由于在無人設備的運動空間中，除了無人設備本身之外，還會存在著其他的障礙物，例如，無人駕駛設備在行駛時道路上會存在著障礙物，無人機在航行時也會面臨空中的飛鳥或者其他無人機，因此在為無人設備規劃參考軌跡時，不僅要考慮無人設備自身的運動目標，還需要根據各障礙物的運動狀況，對各障礙物進行避讓。

在現有技術中，通常會為障礙物預測出未來一段時間的運動軌跡，并在對無人設備的參考軌跡進行規劃時以無人設備不與障礙物發生碰撞為目標，通過對預先確定出的預參考軌跡進行優化來得到無人設備的參考軌跡，因此，可以認為該優化過程中的求解空間即為無人設備所在的運動空間中除各障礙物所占據空間以外的其他各位置。

顯然，當無人設備所在的運動空間中存在著障礙物時，其求解空間為非凸空間，由于在該非凸空間內對預參考軌跡進行優化容易陷入局部最優解，難以得到理想的參考軌跡。

發明內容

本說明書提供一種軌跡規劃方法、裝置、存儲介質及電子設備，以部分的解決現有技術存在的上述問題。

本說明書采用下述技術方案：

本說明書提供了一種軌跡規劃方法，包括：

確定在目標時刻時，目標設備的預參考軌跡點，以及各指定障礙物的預測軌跡點；

針對每個指定障礙物，根據該指定障礙物的速度，以及目標設備的速度，為該指定障礙物確定出對應的約束界，其中，所述約束界將目標設備和指定障礙物所在的空間劃分為不相交的兩部分，該指定障礙物被對應的約束界劃分至與目標設備不同的部分；

確定出由至少部分指定障礙物對應的約束界所圍成的包含目標設備的空間，并將該空間作為目標時刻對應的約束集；

在該目標時刻的約束集的約束下，調整目標設備的預參考軌跡，并將調整后的預參考軌跡作為參考軌跡。

可選地，確定各指定障礙物的預測軌跡點之前，所述方法還包括：

確定各障礙物的預測軌跡點；

根據目標設備的預參考軌跡點，從障礙物中選擇出滿足第一距離條件的障礙物作為指定障礙物，其中，滿足第一距離條件的障礙物為預測軌跡點與目標設備的預參考軌跡點之間的距離小于預設的第一距離的障礙物。

可選地，針對每個指定障礙物，根據該指定障礙物的速度，以及目標設備的速度，為該指定障礙物確定出對應的約束界之前，所述方法還包括：

根據目標設備的預參考軌跡點，確定出以目標設備的預參考軌跡點為中心，由各初始約束界所圍成的包含目標設備的空間，作為初始約束集；

確定出由至少部分指定障礙物對應的約束界所圍成的包含目標設備的空間，并將該空間作為目標時刻對應的約束集，具體包括：

確定出由初始約束界以及各指定障礙物對應的約束界中的至少部分約束界所圍成的包含目標設備的空間，并將該空間作為目標時刻對應的約束集。

可選地，根據該指定障礙物的速度，以及目標設備的速度，為該指定障礙物確定出對應的約束界，具體包括：