[發明專利]一種四足機器人抗擊打能力試驗裝置及測試方法

在審

• 申請號: 202110502577.2
• 申請日: 2021-05-09
• 公開（公告）號: CN113155397A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 馬保平;王春雷;楊亞;任亮;彭長武;金偉祺;芮岳峰;侯曉楠;邵海存;張志鵬;李曉強
• 申請（專利權）人: 中電科機器人有限公司
• 主分類號: G01M7/08
• 分類號: G01M7/08
• 代理公司: 北京五洲洋和知識產權代理事務所(普通合伙) 11387
• 代理人: 劉春成;徐麗娜

本發明提供一種四足機器人抗擊打能力試驗裝置及測試方法，涉及機器人制造領域，所述四足機器人放置于平面上，所述四足機器人具有四個支撐腿，四個所述支撐腿的足端均與所述平面相接觸，試驗裝置包括：支架，所述支架設于所述平面上，且所述四足機器人位于所述支架的下方；撞擊機構，所述撞擊機構的一端設于所述支架上，所述撞擊機構的另一端能夠撞擊所述四足機器人；檢測機構，所述檢測機構設于所述四足機器人上，所述檢測機構能夠檢測所述四足機器人運動速度及運動方向，本發明的技術方案操作簡單，無需多余傳感器即可精確計算得到擊打力，降低了測量成本。

技術領域

本發明涉及機器人制造領域，特別涉及一種四足機器人抗擊打能力試驗裝置及測試方法。

背景技術

四足機器人日漸備受研究學者所青睞，在四足機器人能力與指標測試和考核方向沒有統一標準，四足機器人的抗擊打能力是其核心指標，也是考量機器人在復雜工況中作業的本領，其中，擊打力的精確計算也是難點與重點。

發明內容

本發明的目的在于提供一種四足機器人抗擊打能力試驗裝置，實現了精確測量四足機器人的抗擊打能力。

為了實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種四足機器人抗擊打能力試驗裝置，所述四足機器人放置于平面上，所述四足機器人具有四個支撐腿，四個所述支撐腿的足端均與所述平面相接觸，試驗裝置包括：支架，所述支架設于所述平面上，且所述四足機器人位于所述支架的下方；撞擊機構，所述撞擊機構的一端設于所述支架上，所述撞擊機構的另一端能夠撞擊所述四足機器人；檢測機構，所述檢測機構設于所述四足機器人上，所述檢測機構能夠檢測所述四足機器人運動速度及運動方向。

進一步地，在上述一種四足機器人抗擊打能力試驗裝置中，所述撞擊機構包括沙袋與繩索，所述沙袋通過所述繩索懸掛在所述支架上，且所述沙袋在擺動時能夠撞擊到所述四足機器人。

進一步地，在上述一種四足機器人抗擊打能力試驗裝置中，所述檢測機構包括陀螺儀和加速度計，所述陀螺儀和所述加速計設于所述四足機器人上，所述陀螺儀用于檢測所述四足機器人的運動方向，所述加速度計用于檢測所述四足機器人受到撞擊的瞬時速度的變化。

進一步地，在上述一種四足機器人抗擊打能力試驗裝置中，所述檢測機構還包括拉力傳感器，所述拉力傳感器設于支撐腿的端部，所述拉力傳感器能夠檢測所述支撐腿的足端力的變化。

進一步地，在上述一種四足機器人抗擊打能力試驗裝置中，所述支架包括一個橫桿和兩個豎桿，所述兩個豎桿的一端分別與所述橫桿的兩端連接，所述兩個豎桿的另一端與所述平面連接。

進一步地，在上述一種四足機器人抗擊打能力試驗裝置中，所述橫桿的長度為1500mm，所述豎桿的長度為1700mm。

進一步地，在上述一種四足機器人抗擊打能力試驗裝置中，所述繩索為鋼索，當所述沙袋撞擊所述四足機器人時，所述沙袋的質心位置與所述四足機器人相接觸。