[發(fā)明專利]一種用于無人駕駛車輛實時監(jiān)控及預警的上位機系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110502426.7
• 申請日: 2021-05-08
• 公開（公告）號: CN113189969B
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發(fā)明（設計）人: 戈小中;雷鳴;朱久艷;張利;袁忠文
• 申請（專利權(quán)）人: 東風汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 武漢開元知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 42104
• 代理人: 劉琳

本發(fā)明公開了一種用于無人駕駛車輛實時監(jiān)控及預警的上位機系統(tǒng)，包括平行駕駛模塊、臺架主機、通信模塊、車端模塊和數(shù)據(jù)處理模塊；平行駕駛模塊：用于在平行駕駛模式下向臺架主機發(fā)出控車信號并將車輛四周視頻信息在顯示屏顯示；臺架主機：用于根據(jù)控車信號做出相應的動作指令，把平行駕駛控制數(shù)據(jù)通過通信模塊傳送至車端模塊；車端模塊：用于將自動駕駛控制數(shù)據(jù)、平行駕駛控制數(shù)據(jù)、新能源控制數(shù)據(jù)匯集處理為整車CAN網(wǎng)絡數(shù)據(jù)，傳輸至數(shù)據(jù)處理模塊；數(shù)據(jù)處理模塊：用于接收整車CAN網(wǎng)絡數(shù)據(jù)，根據(jù)控制信號實現(xiàn)監(jiān)控界面數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)在線標定處理、控制模式切換、界面彈窗故障顯示的功能。本發(fā)明解決了GPRS網(wǎng)絡數(shù)據(jù)傳輸延時導致數(shù)據(jù)丟失問題，能夠?qū)崟r監(jiān)控整車所有CAN節(jié)點數(shù)據(jù)。

技術領域

本發(fā)明涉及無人駕駛技術技術領域，具體地指一種用于無人駕駛車輛實時監(jiān)控及預警的上位機系統(tǒng)。

背景技術

隨著汽車行業(yè)以及經(jīng)濟社會的不斷發(fā)展，汽車已經(jīng)逐漸進入普及階段，同時，隨著通訊技術的進步，無人駕駛汽車在可行性和實用化方面都取得了突破性的進展，因此，能夠大幅度緩解人類駕駛疲勞和提高駕駛安全性的無人駕駛技術是當前的研究熱點。

目前，關于無人駕駛汽車的監(jiān)控和報警主要通過云端上位機進行監(jiān)控，如此不僅監(jiān)控的內(nèi)容有限，而且GPRS網(wǎng)絡數(shù)據(jù)傳輸延時，例如在中國專利《一種無人駕駛汽車運行狀態(tài)監(jiān)控及預警裝置》(公開號：207389116U)中，上位機監(jiān)控終端處于云端，存在一定的網(wǎng)絡數(shù)據(jù)傳輸延時，很可能會導致數(shù)據(jù)丟失或失真，不利于問題的分析判斷；另如，中國專利《一種無人駕駛汽車監(jiān)控裝置》(公開號：209888790U)中披露的無人駕駛汽車監(jiān)控裝置不能對ACU(Autopilot Control Unit自動駕駛控制器)、RCU(Remote Control Unit平行駕駛控制器)的核心數(shù)據(jù)進行在線標定，不利于ACU、RCU快速迭代開發(fā)；且對具有自動駕駛和平行駕駛兩套運行方案的無人駕駛車輛，不能進行自動駕駛監(jiān)控界面和平行駕駛監(jiān)控界面自動切換。

發(fā)明內(nèi)容

基于上述背景技術中存在的技術問題，本發(fā)明提出了一種用于無人駕駛車輛實時監(jiān)控及預警的上位機系統(tǒng)，能夠?qū)崟r監(jiān)控整車所有CAN節(jié)點數(shù)據(jù)，并能實時報警提示出現(xiàn)的故障。

為達到上述目的，本發(fā)明提及的一種用于無人駕駛車輛實時監(jiān)控及預警的上位機系統(tǒng)，其特殊之處在于，所述上位機系統(tǒng)包括平行駕駛模塊、臺架主機、通信模塊、車端模塊和數(shù)據(jù)處理模塊；

所述平行駕駛模塊：用于在平行駕駛模式下向臺架主機發(fā)出控車信號并將車輛四周視頻信息在顯示屏顯示；

所述臺架主機：用于通過通信模塊接收車端模塊發(fā)出的車輛四周視頻信息并傳輸至顯示屏，操作員根據(jù)顯示屏顯示的車輛四周視頻信息做出相應的動作指令，然后把平行駕駛控制數(shù)據(jù)通過通信模塊傳送至車端模塊；

所述車端模塊：用于將自動駕駛控制數(shù)據(jù)、平行駕駛控制數(shù)據(jù)、新能源控制數(shù)據(jù)匯集處理為整車CAN網(wǎng)絡數(shù)據(jù)，傳輸至數(shù)據(jù)處理模塊；

所述數(shù)據(jù)處理模塊：用于接收整車CAN網(wǎng)絡數(shù)據(jù)，根據(jù)控制信號實現(xiàn)監(jiān)控界面數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)在線標定處理、控制模式切換、界面彈窗故障顯示的功能。

進一步地，所述車端模塊包括ACU模塊、RCU模塊、PCAN模塊、ECAN模塊和智能網(wǎng)關：

所述ACU模塊：用于采集車輛駕駛信息通過自動駕駛控制算法輸出自動駕駛控制數(shù)據(jù)傳輸至PCAN模塊；

所述RCU模塊：用于將接收的平行駕駛控制數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為CAN信號傳輸至PCAN模塊；

所述PCAN模塊：用于將采集的所述ACU模塊、RCU模塊傳輸?shù)淖詣玉{駛控制數(shù)據(jù)、平行駕駛控制數(shù)據(jù)以及PCAN網(wǎng)絡數(shù)據(jù)傳輸至智能網(wǎng)關；

所述ECAN模塊：用于將接收的新能源控制數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為CAN信號傳輸至智能網(wǎng)關；