[發明專利]控制無人機避障的方法、裝置、存儲介質及無人機

有效

• 申請號: 202110502111.2
• 申請日: 2021-05-08
• 公開（公告）號: CN113110594B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 劉長江;郭彥杰
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 張巖龍

本公開涉及一種控制無人機避障的方法、裝置、存儲介質及無人機，在當前周期內獲取位于無人機對應的第一預設危險區域內的多個目標點的位置信息，所述目標點為位于第一預設危險區域內的障礙物的位置點；將第一預設危險區域按照預設間隔距離劃分為多個危險子區域；根據所述位置信息和預設間隔距離確定每個危險子區域對應的目標點參數，目標點參數包括第一目標點距離和位于該危險子區域中的目標點的目標數量，第一目標點距離包括指定目標點與無人機的距離，指定目標點為位于該危險子區域中距離無人機最近的目標點；根據每個危險子區域對應的第一目標點距離和所述目標數量，確定無人機與障礙物的第一危險距離；根據第一危險距離控制無人機避障。

技術領域

本公開涉及無人機的避障領域，具體地，涉及一種控制無人機避障的方法、裝置、存儲介質及無人機。

背景技術

在諸如無人車/無人機/機器人等各類無人系統中，都需要通過各種傳感器來對周圍環境進行感知，給出無人系統相對障礙物的相對位置關系，用于避障或是路徑規劃決策，目前主要采用安裝在無人機上的毫米波雷達通過發射/接收目標回波，感知在預設方向上特定空間范圍內的障礙物的信息，并輸出一個與無人機最近的縱向距離作為危險距離，當該危險距離小于預設值時，無人機可以執行諸如停飛/限速等操作，以規避碰撞危險。

在危險距離計算方面，現有的策略多是由當前幀的數據計算得到一個危險距離，并利用前后幀的危險距離進行平滑，這樣可以減小高度輸出的誤差，同時剔除一些野值，但對場景存在階梯性變化時(可以理解為前方障礙物上的多個目標點與無人機的縱向距離不相同)，現有的平滑策略通常無法做到及時的響應，從而影響確定的危險距離的準確性，進而影響無人機的飛行安全。

發明內容

本公開的目的是提供一種控制無人機避障的方法、裝置、存儲介質及無人機。

第一方面，提供一種控制無人機避障的方法，所述方法包括：

在當前周期內獲取位于無人機對應的第一預設危險區域內的多個目標點的位置信息，所述目標點為位于所述第一預設危險區域內的障礙物的位置點；所述第一預設危險區域為位于所述無人機的飛行方向上預設距離范圍內的指定寬度的區域；將所述第一預設危險區域按照預設間隔距離劃分為多個危險子區域；根據所述位置信息和所述預設間隔距離確定每個危險子區域對應的目標點參數，所述目標點參數包括第一目標點距離和位于該危險子區域中的目標點的目標數量，所述第一目標點距離包括指定目標點與所述無人機的距離，所述指定目標點為位于該危險子區域中距離所述無人機最近的目標點；根據每個危險子區域對應的所述第一目標點距離和所述目標數量，確定所述無人機與所述障礙物的第一危險距離；根據所述第一危險距離控制所述無人機避障。

可選地，所述位置信息包括相對于所述無人機的縱向距離；所述根據所述位置信息和所述預設間隔距離確定每個危險子區域對應的目標點參數包括：

針對每個目標點，根據所述預設距離間隔和該目標點對應的所述縱向距離確定該目標點對應的距離標識：確定所述距離標識對應的目標危險子區域，所述目標危險子區域包括目標子區域集合中的至少一個危險子區域，所述目標子區域集合包括子區域標識與所述距離標識相同的指定危險子區域和與所述指定危險子區域相鄰的危險子區域；按照第一預設調整幅度分別更新每個所述目標危險子區域對應的所述目標數量；根據該目標點對應的所述縱向距離分別更新每個所述目標危險子區域對應的當前目標點距離，得到每個所述目標危險子區域分別對應的所述第一目標點距離；在針對多個所述目標點中的每個所述目標點均更新對應的目標危險子區域的所述目標數量后，得到每個危險子區域分別對應的所述目標數量；在針對多個所述目標點中的每個所述目標點均更新對應的目標危險子區域的所述第一目標點距離后，得到每個危險子區域分別對應的所述第一目標點距離。

可選地，所述根據該目標點對應的所述縱向距離分別更新每個所述目標危險子區域對應的當前目標點距離包括：