[發明專利]機器人的控制方法、裝置、計算機可讀存儲介質及處理器

有效

• 申請號: 202110500836.8
• 申請日: 2021-05-08
• 公開（公告）號: CN113119131B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 魏曉晨
• 申請（專利權）人: 北京壹點靈動科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 霍文娟

1.一種機器人的控制方法，其特征在于，包括：

確定七軸機器人在跟隨過程中的最優軸位置逆解；

對所述最優軸位置逆解關聯的運動過程進行約束檢測，得到約束檢測結果；

判斷所述約束檢測結果是否合格；

若判斷結果為是，則將獲取的軸位置指令下發至所述七軸機器人，并控制所述七軸機器人按照所述軸位置指令運行；

若判斷結果為否，則重新規劃所述七軸機器人的軸位置，并繼續求解所述最優軸位置逆解；

確定七軸機器人在跟隨過程中的最優軸位置逆解包括：鎖定所述七軸機器人的三軸冗余軸，得到六軸機器人；確定所述六軸機器人的多組軸位置逆解；依據不同軸的運動角度以及所述不同軸的運動角度對應的權重系數，從所述多組軸位置逆解篩選出所述最優軸位置逆解。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述約束檢測包括以下至少之一：軸位置檢測、臂角角度檢測、肘關節路徑距離檢測、腕關節路徑距離檢測。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，對所述最優軸位置逆解關聯的運動過程進行約束檢測，得到約束檢測結果包括：

獲取所述最優軸位置逆解；

依據所述最優軸位置逆解依次進行所述軸位置檢測、所述臂角角度檢測、所述肘關節路徑距離檢測以及所述腕關節路徑距離檢測。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，依據所述最優軸位置逆解依次進行所述軸位置檢測、所述臂角角度檢測、所述肘關節路徑距離檢測、所述腕關節路徑距離檢測，包括：

依據所述最優軸位置確定單軸運動距離；在所述單軸運動距離的絕對值小于等于預設單軸運動閾值時，則通過所述軸位置檢測；在所述單軸運動距離的絕對值大于所述預設單軸運動閾值時，則未通過所述軸位置檢測；

依據所述最優軸位置確定臂角轉動角度；在所述臂角轉動角度的絕對值小于等于預設臂角轉動角度閾值時，則通過所述臂角角度檢測；在所述臂角轉動角度的絕對值大于所述預設臂角轉動角度閾值時，則未通過所述臂角角度檢測；

依據所述最優軸位置確定運動距離；在所述運動距離小于等于預設運動距離閾值時，則通過所述肘關節路徑距離檢測；在所述運動距離大于所述預設運動距離閾值時，則未通過所述肘關節路徑距離檢測；

依據所述最優軸位置確定腕關節運動距離；在所述腕關節運動距離小于等于預設腕關節運動距離閾值時，則通過所述腕關節路徑距離檢測；在所述腕關節運動距離大于所述預設腕關節運動距離閾值時，則未通過所述腕關節路徑距離檢測。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，重新規劃所述七軸機器人的軸位置包括：

確定所述七軸機器人的三軸冗余軸的預定角度，其中，第一角度值≤預定角度≤第二角度值，所述第一角度值為所述三軸冗余軸的最小運動度數，或者，所述三軸冗余軸的初始角度減去角度閾值，所述第一角度值為所述三軸冗余軸的最大運動度數，或者，所述三軸冗余軸的初始角度加上角度閾值；

遍歷所述預定角度，確定所述七軸機器人的軸位置。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，遍歷所述預定角度，確定所述七軸機器人的軸位置包括：

鎖定所述七軸機器人的三軸冗余軸，得到六軸機器人；

獲取所述六軸機器人的正解笛卡爾位置；

在所述六軸機器人的正解笛卡爾位置與目標位置之間的笛卡爾空間距離最小時，得到所述七軸機器人的軸位置。