[發明專利]有效的道路坐標轉換庫在審
| 申請號： | 202110500577.9 | 申請日： | 2021-05-08 |
| 公開（公告）號： | CN114312823A | 公開（公告）日： | 2022-04-12 |
| 發明（設計）人： | R.雷謝夫;V.戈德納;Y.沙菲羅夫 | 申請（專利權）人： | 通用汽車環球科技運作有限責任公司 |
| 主分類號： | B60W60/00 | 分類號： | B60W60/00;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律師事務所 11105 | 代理人： | 張邦帥 |
| 地址： | 美國密*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 有效 道路 坐標 轉換 | ||
1.一種操作自主車輛的方法，包括：
在笛卡爾參考系中確定道路的表示和代表對象的源點；
從道路的表示中采樣第一路點和第二路點；
確定源點到連接第一路點和第二路點的線性段的線性投影；
基于線性投影，確定基于道路的參考系中源點的縱向分量的第一估計，該第一估計位于代表道路并連接第一路點和第二路點的曲線上；
根據第一估計確定基于道路的參考系中源點的縱向分量的第二估計；
根據縱向分量的第二估計確定基于道路的參考系中源點的坐標；和
使用基于道路的參考系中源點的坐標相對于對象操作車輛。
2.根據權利要求1所述的方法，還包括使用對所述曲線的圓弧近似來確定所述縱向分量的第二估計。
3.如權利要求1所述的方法，還包括通過使用泰勒級數逼近和Frenet-Serret公式對最接近所述第二估計的路點進行插值來在所述笛卡爾參考系中實現所述第二估計。
4.根據權利要求1所述的方法，還包括將至少所述第一路點和所述第二路點分組為多個路點簇，并基于從所述路點簇到所述源點的距離從所述多個路點簇中選擇路點簇。
5.根據權利要求4所述的方法，還包括形成包括所述源點的源簇；以及基于所述源簇與所述路點簇之間的距離來選擇所述路點簇。
6.一種用于操作自主車輛的系統，包括：
用于感測道路和對象的傳感器；和
處理器，配置為：
在笛卡爾參考系中確定道路的表示和代表對象的源點；
從道路的表示中采樣第一路點和第二路點；
確定源點到連接第一路點和第二路點的線性段的線性投影；
基于線性投影，確定基于道路的參考系中源點的縱向分量的第一估計，該第一估計位于代表道路并連接第一路點和第二路點的曲線上；
根據第一估計確定基于道路的參考系中源點的縱向分量的第二估計；
根據縱向分量的第二估計確定基于道路的參考系中源點的坐標；和
使用基于道路的參考系中源點的坐標相對于對象操作車輛。
7.根據權利要求6所述的系統，其中，所述處理器還配置為使用對所述曲線的圓弧近似來確定所述第二估計。
8.根據權利要求6所述的系統，其中，所述處理器還配置為通過使用泰勒級數逼近和Frenet-Serret公式對最接近所述第二估計的路點進行插值來在所述笛卡爾參考系中實現所述第二估計。
9.根據權利要求6所述的系統，其中，所述處理器還配置為將至少所述第一路點和所述第二路點分組為多個路點簇，并基于從所述路點簇到所述源點的距離從所述多個路點簇中選擇路點簇。
10.根據權利要求9所述的系統，其中，所述處理器還配置為形成包括所述源點的源簇；以及基于所述源簇與所述路點簇之間的距離來選擇所述路點簇。
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