[發(fā)明專利]分盆裝土移栽機(jī)器人裝置及其自動控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110500523.2
• 申請日: 2021-05-08
• 公開（公告）號: CN113748804B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王保;劉權(quán);黃浩;陸昶;李穎
• 申請（專利權(quán)）人: 南京藍(lán)銳自動化科技有限公司
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02;A01G9/08
• 代理公司: 上海市錦天城律師事務(wù)所 31273
• 代理人: 包宇

一種分盆裝土移栽機(jī)器人裝置及其自動控制系統(tǒng)由安裝在一機(jī)架上的二軸移栽機(jī)械爪、穴盤進(jìn)給裝置、入土壓坑栽種裝置、視覺傳感器等自動移栽部分和安裝在另一機(jī)架上的裝土裝置、轉(zhuǎn)盤運(yùn)輸裝置等分盆裝土部分組成。該系統(tǒng)工作分為8個步驟：分盆、裝土、打洞、抓放種苗、移動取出種苗、栽種、二次填土等。抓放種苗的穴盤進(jìn)給裝置可精確定位，且機(jī)械爪與育苗穴盤托盤裝置相對位置不發(fā)生變化，有利于機(jī)械爪移出種苗而不加以傷害和不影響其存活率，采用的分盆裝置及其分盆方式適用于市面上所有的類型的盆，即使質(zhì)量、工藝最差的塑料軟盆也能保證在95%及以上的單盆分離率。在裝土流程中，在料斗出口的出土量的應(yīng)用量控隔板定量控制裝土，節(jié)約、降低了成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種種苗的移栽，更具體地說涉及一種用于種苗移栽過程中對穴盤苗的入盆移栽，包括穴盤取苗、分盆、裝土、壓坑、自然回土，花盆運(yùn)出等分盆裝土移栽機(jī)器人裝置及其自動控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

本發(fā)明涉及一種種苗的移栽，更具體地說涉及一種用于種苗移栽過程中對穴盤苗的入盆移栽，包括穴盤取苗、分盆、裝土、壓坑、自然回土，花盆運(yùn)出等分盆裝土移栽機(jī)器人裝置及其自動控制系統(tǒng)。

穴盤苗技術(shù)在20世紀(jì)70年代出現(xiàn)之后，就顯示出強(qiáng)大的生命力，進(jìn)入21世紀(jì)以來，這項(xiàng)技術(shù)已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于一、二年生草本花卉和多年生花卉的生產(chǎn)中，伴隨這樣的應(yīng)用，我國已初步建立了工廠化育苗技術(shù)體系。目前，穴盤苗移栽在荷蘭等園藝設(shè)施發(fā)達(dá)國家已結(jié)廣泛使用移栽機(jī)進(jìn)行幼苗移栽作業(yè)，但在我們國內(nèi)移栽作業(yè)在很大程度上還處于勞動密集型產(chǎn)業(yè)，其工作主要靠手工完成。隨著農(nóng)村勞動力短缺和日益增加的勞動成本，國內(nèi)種植戶特別是工廠化農(nóng)業(yè)對幼苗移栽機(jī)械化、自動化以至無人化的渴望越來越明顯，因而必須有專業(yè)人員參與對此類問題進(jìn)行研究解決。花卉生產(chǎn)工廠化和自動化的不斷發(fā)展不僅提高了花卉培育的生產(chǎn)效率，同時也大大解放了在花卉生產(chǎn)過程中的勞動力，其中花卉移栽作業(yè)是花卉生產(chǎn)過程中至關(guān)重要的環(huán)節(jié)，該環(huán)節(jié)包括：

1.分盆裝置及盆組進(jìn)給裝置：

為便于倉儲以及后續(xù)的運(yùn)輸，盆在生產(chǎn)過程中被逐一摞在一起。由于其現(xiàn)有的生產(chǎn)工藝以及盆的種類問題使得盆組中的盆與盆之間形成相對真空的環(huán)境、并且盆與盆邊沿之間粘結(jié)在一起不便于分離。因此，尤其是軟盆，現(xiàn)有的技術(shù)無法高速有效的將盆組中的盆逐一分離。

2.裝土裝置：

當(dāng)下，大多數(shù)的裝土方式是不控量、不控時間的，從而導(dǎo)致土壤（基質(zhì)）的浪費(fèi)以及塵土對周圍環(huán)境的不利影響，如此還進(jìn)一步影響農(nóng)戶的收益、設(shè)備的效率和壽命。

3.打洞機(jī)：

在花卉自動化移栽過程中，穴盤苗在移栽到花盆之前，為了方便移栽，保證移栽質(zhì)量和移栽成活率，通常在填滿基質(zhì)的花盆中預(yù)先打出一個合適的穴坑，為后續(xù)移栽工作打下良好的基礎(chǔ)。目前國外和國內(nèi)的研究機(jī)構(gòu)也有利用一種機(jī)械式的花盆打穴裝置，但該機(jī)械式的花盆打穴裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造、安裝困難，效率不高。因此，本申請?jiān)谟谔岢鲆唤Y(jié)構(gòu)不同于上述機(jī)械式的花盆打穴裝置，而具有結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定、可靠、高效，為花卉移栽的后續(xù)工作打下良好的基礎(chǔ)，從而大大提高花卉移栽的效率。

4.移栽機(jī)械爪：

在花卉自動化移栽過程中，需將待移栽的種苗從育苗穴盤的穴孔中取出轉(zhuǎn)移到花盆中。在取苗、轉(zhuǎn)移的過程中，為保證種苗栽種之后的存活率，機(jī)械爪不能傷及植株種苗主根莖以及為保障其品相盡量避免傷害葉片。與此同時，機(jī)械爪取苗時需克服種苗土球會和穴孔壁之間存在摩擦力，在轉(zhuǎn)移過程中需牢牢抓住種苗防止脫落。國外在機(jī)械爪上的技術(shù)水平較高，但成本相對也高，并不是十分適合我國市場。