[發(fā)明專利]點云數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)擬合方法、裝置及介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110500509.2
• 申請日: 2021-05-08
• 公開（公告）號: CN113192201B
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馮建興;范曉晨;徐昕
• 申請（專利權(quán)）人: 上海皓樺科技股份有限公司
• 主分類號: G06T17/10
• 分類號: G06T17/10;G06N3/045;G06N3/048;G06N3/08
• 代理公司: 北京瀚仁知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11482
• 代理人: 屠曉旭;宋寶庫

1.一種點云數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)擬合方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待擬合的點云數(shù)據(jù)，其中，所述待擬合的點云數(shù)據(jù)包括不存在坐標(biāo)數(shù)據(jù)缺失的第一類點云數(shù)據(jù)和存在一部分坐標(biāo)數(shù)據(jù)缺失的第二類點云數(shù)據(jù)；

采用點云數(shù)據(jù)分析模型對所述待擬合的點云數(shù)據(jù)進行坐標(biāo)數(shù)據(jù)分析；

根據(jù)所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)分析的結(jié)果，獲取所述第二類點云數(shù)據(jù)中缺失的坐標(biāo)數(shù)據(jù)的預(yù)測值，根據(jù)所述預(yù)測值對所述第二類點云數(shù)據(jù)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)進行補全操作；

對所述第一類點云數(shù)據(jù)以及經(jīng)所述補全操作后的第二類點云數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)擬合處理；

其中，所述待擬合的點云數(shù)據(jù)的坐標(biāo)維度大于等于二維；

所述點云數(shù)據(jù)分析模型是基于Point?Net網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建的模型，所述點云數(shù)據(jù)分析模塊包括數(shù)據(jù)輸入模塊、特征提取模塊、全連接層模塊和數(shù)據(jù)輸出模塊，所述數(shù)據(jù)輸入模塊包括第一數(shù)據(jù)輸入子模塊和第二數(shù)據(jù)輸入子模塊，所述特征提取模塊包括第一特征提取子模塊和第二特征提取子模塊；所述第一數(shù)據(jù)輸入子模塊、所述第一特征提取子模塊與所述全連接層模塊順次連接，所述第二數(shù)據(jù)輸入子模塊、第二特征提取子模塊與所述全連接層模塊順次連接，所述全連接層模塊與所述數(shù)據(jù)輸出模塊連接；

所述第一數(shù)據(jù)輸入子模塊被配置成當(dāng)采用點云數(shù)據(jù)分析模型對所述待擬合的點云數(shù)據(jù)進行坐標(biāo)數(shù)據(jù)分析時接收所述第一類點云數(shù)據(jù)，當(dāng)采用訓(xùn)練數(shù)據(jù)對點云數(shù)據(jù)分析模型進行模型訓(xùn)練時接收第一類點云訓(xùn)練數(shù)據(jù)，其中，所述第一類點云訓(xùn)練數(shù)據(jù)是一部分不存在坐標(biāo)數(shù)據(jù)缺失的點云訓(xùn)練數(shù)據(jù)；

所述第二數(shù)據(jù)輸入子模塊被配置成當(dāng)采用點云數(shù)據(jù)分析模型對所述待擬合的點云數(shù)據(jù)進行坐標(biāo)數(shù)據(jù)分析時接收所述第二類點云數(shù)據(jù)，當(dāng)采用訓(xùn)練數(shù)據(jù)對點云數(shù)據(jù)分析模型進行模型訓(xùn)練時接收第二類點云訓(xùn)練數(shù)據(jù)，其中，所述第二類點云訓(xùn)練數(shù)據(jù)是另一部分不存在坐標(biāo)數(shù)據(jù)缺失的點云訓(xùn)練數(shù)據(jù)，所述第一類點云訓(xùn)練數(shù)據(jù)與所述第二類點云訓(xùn)練數(shù)據(jù)的坐標(biāo)維度相同且所述坐標(biāo)維度大于等于二維；

所述第一特征提取子模塊被配置成對所述第一數(shù)據(jù)輸入子模塊的輸出數(shù)據(jù)進行特征提取并且將特征提取結(jié)果發(fā)送至所述全連接層模塊；

所述第二特征提取子模塊被配置成對所述第二數(shù)據(jù)輸入子模塊的輸出數(shù)據(jù)進行特征提取并且將特征提取結(jié)果發(fā)送至所述全連接層模塊；

所述數(shù)據(jù)輸出模塊被配置成根據(jù)所述全連接層模塊的輸出結(jié)果，輸出坐標(biāo)數(shù)據(jù)分析結(jié)果；其中，當(dāng)采用點云數(shù)據(jù)分析模型對所述待擬合的點云數(shù)據(jù)進行坐標(biāo)數(shù)據(jù)分析時所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)分析結(jié)果包括第一類點云數(shù)據(jù)和第二類點云數(shù)據(jù)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)預(yù)測值；當(dāng)采用訓(xùn)練數(shù)據(jù)對點云數(shù)據(jù)分析模型進行模型訓(xùn)練時所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)分析結(jié)果包括第一類點云訓(xùn)練數(shù)據(jù)和第二類點云訓(xùn)練數(shù)據(jù)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)預(yù)測值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點云數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)擬合方法，其特征在于，在“對所述第一類點云數(shù)據(jù)以及經(jīng)所述補全操作后的第二類點云數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)擬合處理”的步驟之前，所述方法還包括：

根據(jù)所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)分析的結(jié)果，獲取所述第一類點云數(shù)據(jù)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)預(yù)測值；

判斷所述第一類點云數(shù)據(jù)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)實際值與所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)預(yù)測值是否一致；若否，則根據(jù)所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)預(yù)測值對所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)實際值進行修正。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點云數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)擬合方法，其特征在于，所述第一特征提取子模塊包括順次連接的第一輸入變換單元、第一全連接層、第一特征變換單元、第二全連接層和第一最大池化層，所述第一輸入變換單元與所述第一特征變換單元分別包括多層感知器；

所述第二特征提取子模塊包括順次連接的第二輸入變換單元、第三全連接層、第二特征變換單元、第四全連接層和第二最大池化層，所述第二輸入變換單元與所述第二特征變換單元分別包括多層感知器。