[發明專利]一種穩定跟車系統及方法

有效

• 申請號: 202110500453.0
• 申請日: 2021-05-08
• 公開（公告）號: CN113276855B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 何臨基;盧斌;凌洪清;唐天津
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/165
• 分類號: B60W30/165
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 康海燕

1.一種穩定跟車方法，其特征在于：包括以下步驟，

步驟1)激活跟隨目標車行駛控制；

步驟2)有設定跟隨目標車，通過連接模塊的信號傳輸，定位目標車且接收目標車行駛狀態；無設定跟隨目標車，通過本車傳感系統感知行駛環境，選取感興趣目標車，將滿足跟隨目標車條件的車判斷為目標；

步驟3)通過連接模塊發送的目標車行駛狀態獲取目標車車速、目標車加速度；通過定位系統、本車傳感器系統判斷本車與目標車的橫、縱向距離；通過目標車行駛狀態預測其行駛軌跡；

步驟4)目標車行駛狀態變更，

判斷是否存在干擾本車狀態變更的因素，

本車狀態變更被干擾時，本車進入等待保持狀態，若等待保持狀態持續時間超過設定閾值，主動切斷與跟隨目標車的聯系；通過傳感器系統重新篩選跟隨目標；進入步驟2)；

本車狀態變更未被干擾時，本車跟隨變換狀態；

步驟5)判斷駕駛員是否存在接管操作；若判斷駕駛員存在接管本車的操作，則退出跟隨目標車行駛狀態；

步驟4)中，本車跟隨變換狀態按如下方式：

本車換道；

若前方車輛變更車道，則本車跟隨目標車換道；換道過程中，若本車換道時換道目標車道有行駛車輛，則本車保持當前行駛狀態；當本車車速V_本車大于鄰道車車速V_鄰道時，則本車進行換道動作；若本車車速V_本車小于鄰道車車速V_鄰道時，則等待，當鄰道車加速行駛過后，與本車的時距T_{本車-鄰道}大于設定的換道安全閥值T_可換道時，則退出等待換道狀態，進行換道；

若干擾車輛侵入，則判斷本車車速V_本車與侵入車輛車速V_侵入的相對車速ΔV_{本車-侵入}，結合后方來車與本車的距離S_{本車-后方}，判段是否在設定的安全時距T_安全狀態內：

T_{本車-侵入}＝S_{本車-后方}/ΔV_{本車-侵入}

若T_{本車-侵入}﹥T_安全狀態，則本車保持當前車速行駛，若侵入車輛始終保持在前方行駛，則本車判斷是否可通過繞行超越侵入車輛；

若T_{本車-侵入}﹤T_安全狀態，則本車需進行制動減速，確保本車與前車在安全的時距T_安全狀態。

2.如權利要求1所述的一種穩定跟車方法，其特征在于：步驟4)中，本車跟隨變換狀態按如下方式：

方式1，本車加速；

隨目標車加速行駛，跟隨目標車速V_跟隨目標大于本車車速V_本車時，則本車請求加速行駛；

若本車加速過程中，無干擾車輛，則本車按跟隨目標車速與本車行駛車速差值V_跟隨目標-V_本車進行加速；若本車加速過程中，存在切入車輛，則本車中斷加速；切入車輛一直在本車行駛車道，則判斷是否存在超越切入車輛的條件：

不滿足超車條件，則保持當前行駛條件行駛；

滿足超車條件，則判斷超車道行駛后方是否有來車，且后方來車與本車車速差ΔV_{本車-后方來車}與后方來車與本車相對距離S_{本車-后方}計算出的時距:

T_{本車-后方來車}＝S_{本車-后方}/ΔV_{本車-后方來車}

若小于本車超越前方車輛的時間閥值：T_{本車-后方來車}﹤T_changlane，則中斷超越前車，且進入等待狀態；條件滿足后繼續超越前車。

3.如權利要求2所述的一種穩定跟車方法，其特征在于：步驟4)中，本車跟隨變換狀態按如下方式：

方式2，本車減速；

若目標車制動，使得跟隨目標車速V_跟隨目標小于本車車速V_本車，則本車跟隨制動；

若相鄰車道車輛切入，且切入車輛車速V_切入小于本車車速V_本車，則本車制動減速；

若行駛道路符合減速條件，則本車制動減速。