[發明專利]一種室內導航傳感器系統誤差校正方法

在審

• 申請號: 202110496637.4
• 申請日: 2021-05-07
• 公開（公告）號: CN113091772A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 劉川民
• 申請（專利權）人: 成都耀塔科技有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 成都行之專利代理事務所(普通合伙) 51220
• 代理人: 伍旭偉

1.一種室內導航傳感器系統誤差校正方法，其特征在于，將兩個或多個同型號的慣性傳感器芯片同時安裝在同一載體上，包括如下步驟：

S1：設置其中一個或多個慣性傳感器芯片為參考芯片，其他慣性傳感器芯片為參照芯片；

S2：以一個參考芯片的重心為原點建立空間坐標系，以參考芯片的寬度方向為x軸方向，以參考芯片的長度方向為y軸方向，以參考芯片的厚度方向為z軸方向；有多個參考芯片時，所有參考芯片的空間安裝方向一致；

S3：將參照芯片按照相對于參考芯片的安裝方向沿某一坐標軸旋轉180°得到的方向進行安裝；

S4：將選定參照芯片與選定參考芯片在時刻t的輸出信號量進行求和取平均，得到消除或減小系統誤差后的輸出信號量。

2.根據權利要求1所述的一種室內導航傳感器系統誤差校正方法，其特征在于，所述的兩個或多個同型號的慣性傳感器芯片為同一批次的慣性傳感器芯片。

3.根據權利要求1所述的一種室內導航傳感器系統誤差校正方法，其特征在于，所述的兩個或多個同型號的慣性傳感器芯片具有相同或相近的系統誤差。

4.根據權利要求1所述的一種室內導航傳感器系統誤差校正方法，其特征在于，所述的兩個或多個同型號的慣性傳感器芯片安裝于相鄰位置且處于同一環境條件。

5.根據權利要求1所述的一種室內導航傳感器系統誤差校正方法，其特征在于，設參考芯片的空間安裝方向為狀態A；

按照相對于參考芯片的安裝方向沿x軸旋轉180°得到的方向進行安裝的參照芯片的空間安裝方向為狀態B；

按照相對于參考芯片的安裝方向沿y軸旋轉180°得到的方向進行安裝的參照芯片的空間安裝方向為狀態C；

按照相對于參考芯片的安裝方向沿z軸旋轉180°得到的方向進行安裝的參照芯片的空間安裝方向為狀態D；

所有參照芯片的空間安裝方向包括以上1種或2種或3種狀態，每種安裝狀態的慣性傳感器芯片數量相同。

6.根據權利要求5所述的一種室內導航傳感器系統誤差校正方法，其特征在于，所有參考芯片的空間安裝方向為狀態A，所有參照芯片的空間安裝方向為狀態B、狀態C或狀態D中的其中一種；

在S4中，選定所有參考芯片和參照芯片，對時刻t的輸出信號量進行求和取平均，消除慣性傳感器芯片的除對應旋轉坐標軸以外的另外兩個坐標軸方向的慣性傳感器系統誤差分量，得到校正后的輸出信號量。

7.根據權利要求5所述的一種室內導航傳感器系統誤差校正方法，其特征在于，所有參考芯片的空間安裝方向為狀態A，所有參照芯片的空間安裝方向包括狀態B、狀態C和狀態D三種；

在S4中，選定所有參考芯片和參照芯片，對時刻t的輸出信號量進行求和取平均，消除慣性傳感器芯片在x軸、y軸和z軸三個方向的慣性傳感器系統誤差分量，得到在全坐標系校正后的輸出信號量。

8.根據權利要求5所述的一種室內導航傳感器系統誤差校正方法，其特征在于，所有參考芯片的空間安裝方向為狀態A，所有參照芯片的空間安裝方向為狀態B、狀態C或狀態D中的其中兩種；

在S4中，取所有慣性傳感器芯片在時刻t的輸出信號量，選定所有參考芯片和一種安裝狀態下的參照芯片的輸出信號量，進行求和取平均，消除慣性傳感器芯片的除選定參照芯片對應旋轉坐標軸以外的另外兩個坐標軸方向的慣性傳感器系統誤差分量，得到初步校正輸出信號量：包括消除誤差后的兩個坐標軸方向的輸出信號分量h、輸出信號分量i，以及選定參照芯片對應旋轉坐標軸方向上的輸出信號分量j；

在剩余一種安裝狀態的參照芯片的輸出信號量中，取和輸出信號分量j相同方向上的輸出信號分量k；

對輸出信號分量j和輸出信號分量k進行求和取平均，得到消除誤差后的輸出信號分量g，將輸出信號分量h、輸出信號分量i和輸出信號分量g即為在全坐標系校正后的輸出信號量分別在三個坐標軸上的分量。