[發明專利]定位方法、裝置、設備、介質和車輛

在審

• 申請號: 202110496239.2
• 申請日: 2021-05-07
• 公開（公告）號: CN115309773A
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 彭磊
• 申請（專利權）人: 寶馬股份公司
• 主分類號: G06F16/245
• 分類號: G06F16/245;G06F16/29
• 代理公司: 北京市漢坤律師事務所 11602
• 代理人: 王其文;張濤

1.一種定位方法，包括：

獲取待定位對象的第一定位信息，其中，所述第一定位信息是基于感測數據而生成的，所述第一定位信息表征所述待定位對象的周圍環境信息；

獲取所述待定位對象的預估位置的第二定位信息，其中，所述第二定位信息是基于地圖數據而生成的，所述第二定位信息表征所述預估位置附近的地圖信息；

至少基于所述第一定位信息和所述第二定位信息，確定所述預估位置的置信度，其中，所述預估位置的置信度指示所述第一定位信息與所述第二定位信息的匹配程度；

響應于所述預估位置的置信度位于預設區間內，基于所述預估位置和所述預估位置的置信度，確定搜索范圍，其中，所述搜索范圍的半徑與所述預估位置的置信度成反比；以及

在所述搜索范圍內，確定所述待定位對象的位置。

2.如權利要求1所述的方法，其中，在所述搜索范圍內，確定所述待定位對象的位置包括：

在所述搜索范圍內，設定至少一個候選位置；

獲取所述至少一個候選位置中的每一個候選位置的第三定位信息；

針對所述每一個候選位置，基于所述第一定位信息和所述第三定位信息，確定所述候選位置的置信度；以及

基于所述至少一個候選位置的相應置信度，確定所述待定位對象的位置。

3.如權利要求2所述的方法，其中，基于所述至少一個候選位置的相應置信度，確定所述待定位對象的位置包括：

基于預設規則，從所述至少一個候選位置中確定一個或多個候選位置；以及

將所述一個或多個候選位置的平均位置作為所述待定位對象的位置。

4.如權利要求3所述的方法，其中，所述預設規則包括從以下各項所組成的組中選擇的一項：

從所述至少一個候選位置中選擇置信度高于預設閾值的候選位置；

從所述至少一個候選位置中選擇置信度最高的預設數量的候選位置；以及

從所述至少一個候選位置中選擇置信度最高的預設比例的候選位置。

5.如權利要求1-4中任一項所述的方法，

其中，所述第一定位信息包括第一高斯混合模型，所述第一高斯混合模型包括至少一個第一高斯聚類，

其中，所述第二定位信息包括第二高斯混合模型，所述第二高斯混合模型包括至少一個第二高斯聚類，并且

其中，至少基于所述第一定位信息和所述第二定位信息，確定所述預估位置的置信度包括：至少基于所述至少一個第一高斯聚類的統計特征量和所述至少一個第二高斯聚類的統計特征量，確定所述預估位置的置信度。

6.如權利要求5所述的方法，

其中，所述第一高斯混合模型還包括與所述至少一個第一高斯聚類分別對應的至少一個第一簽名，所述至少一個第一簽名與至少部分所述感測數據的視覺特征相關，

其中，所述第二高斯混合模型還包括與所述至少一個第二高斯聚類分別對應的至少一個第二簽名，所述至少一個第二簽名與至少部分所述地圖數據的視覺特征相關，并且

其中，至少基于所述至少一個第一高斯聚類的統計特征量和所述至少一個第二高斯聚類的統計特征量，確定所述預估位置的置信度包括：至少基于所述至少一個第一高斯聚類對應的所述至少一個第一簽名和統計特征量以及所述至少一個第二高斯聚類對應的所述至少一個第二簽名和統計特征量，確定所述預估位置的置信度。