[發明專利]車輛制動控制方法、系統、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202110496112.0
• 申請日: 2021-05-07
• 公開（公告）號: CN113104010B
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 董舒
• 申請（專利權）人: 的盧技術有限公司
• 主分類號: B60T8/176
• 分類號: B60T8/176;B60T8/171;B60T8/172
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 黃麗霞

本申請涉及一種車輛制動控制方法、系統、計算機設備和存儲介質，其中方法通過響應于車輛制動指令，采集車輛在制動過程中的制動數據，并將制動數據輸入車輛制動控制模型，得到對車輛的目標制動控制信號，進而采用目標制動控制信號對車輛進行制動控制。由于車輛制動控制模型是采用仿真數據預先訓練神經網絡得到，從而使得神經網絡能夠從仿真數據中學習到最優的防抱死剎車策略，因此，基于車輛制動控制模型輸出的目標制動控制信號對車輛進行制動控制，能夠防止車輛在緊急制動中車輪抱死的情況發生，且基于仿真數據訓練神經網絡，從而不需要從現實世界中花費大量的人力、物力以及時間來采集大量的制動數據，因此，極大地節約了車輛制動控制的成本。

技術領域

本申請涉及車輛控制技術領域，特別是涉及一種車輛制動控制方法、系統、計算機設備和存儲介質。

背景技術

隨著車輛控制技術的發展，汽車已經融入到人們日常生活的方方面面，為人類的生產、生活提供了極大的便利。在汽車行駛的道路中，積水路面、冰雪路面等濕滑路面是非常常見的，汽車在這種路面上進行緊急剎車時，容易發生側滑，某些極限情況下會出現猛烈偏轉的情況。當剎車系統給出的剎車/制動力過大時，車輪會出現抱死現象，導致駕駛員失去對汽車方向的控制，此時汽車就有可能駛出車道或駛入逆向車道，使其躲避障礙物的能力大大降低。而車輪在制動過程中產生抱死時，車輪相對于路面的運動不再是滾動，而是滑動，路面作用在輪胎上的側滑摩擦力和縱向制動力將變得很小，路面越滑，對方向的控制就越難。而車輪抱死還會導致制動效率下降、制動距離變長、輪胎壽命降低以及車身不穩定。

傳統技術中，為了防止緊急制動時車輪出現抱死，研發人員設計了防抱死剎車系統(antilock brake system，常見簡寫ABS)。然而，傳統的防抱死剎車系統通常是通過實車采集剎車數據、手動編碼設計制動規則來實現防抱死功能，需要耗費大量的人力、物力以及時間來采集不同路面下的制動數據，從而導致其成本較高。

發明內容

基于此，有必要針對上述傳統的防抱死剎車系統成本較高的問題，提供一種車輛制動控制方法、系統、計算機設備和存儲介質。

一種車輛制動控制方法，所述方法包括：

響應于車輛制動指令，采集所述車輛在制動過程中的制動數據；

將所述制動數據輸入車輛制動控制模型，得到對所述車輛的目標制動控制信號，所述車輛制動控制模型是采用仿真數據預先訓練神經網絡得到，所述仿真數據包括基于真實世界的路面類型在仿真系統中設置對應的仿真路面后，采集的仿真車輛的仿真制動數據；

采用所述目標制動控制信號對所述車輛進行制動控制。

在其中一個實施例中，所述方法還包括：采集所述車輛行駛的路面類型數據；所述將所述制動數據輸入車輛制動控制模型，得到對所述車輛的目標制動控制信號，包括：將所述制動數據和所述路面類型數據輸入所述車輛制動控制模型，得到對所述車輛的目標制動控制信號。

在其中一個實施例中，所述將所述制動數據輸入車輛制動控制模型，包括：對所述制動數據進行歸一化處理；將歸一化處理后的制動數據輸入所述車輛制動控制模型。

在其中一個實施例中，所述車輛制動控制模型的訓練方法包括：獲取用于模型訓練的仿真數據，所述仿真數據中包括基于若干仿真路面類型采集的仿真車輛的仿真制動數據以及與所述仿真制動數據對應的期望制動控制信號；將所述仿真制動數據輸入神經網絡，得到所述神經網絡輸出的預測制動控制信號；根據所述仿真制動數據對應的預測制動控制信號與所述期望制動控制信號之間的差值，訓練所述神經網絡，得到所述車輛制動控制模型。