[發明專利]一種位姿融合估計方法、裝置及存儲介質在審
| 申請號： | 202110495613.7 | 申請日： | 2021-05-07 |
| 公開（公告）號： | CN113203413A | 公開（公告）日： | 2021-08-03 |
| 發明（設計）人： | 胡心怡;楊揚;徐嵩 | 申請（專利權）人： | 上海伯鐳智能科技有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/16 | 分類號： | G01C21/16;G01S19/47;G01S19/49;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京知匯林知識產權代理事務所(普通合伙) 11794 | 代理人： | 楊華 |
| 地址： | 200120 上海市浦東新區（上海）自由*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 融合 估計 方法 裝置 存儲 介質 | ||
本申請公開了一種位姿融合估計方法、裝置及存儲介質，用于提高融合估計的精度。本申請公開的位姿融合估計方法包括：確定車身慣導位姿狀態和車頂天線模塊位姿狀態；確定所述車身慣導位姿狀態和所述車頂天線模塊位姿狀態之間的柔性連接因子；根據所述車身慣導位姿狀態、所述車頂天線模塊位姿狀態和所述柔性連接因子，確定車頂天線的定位因子。本申請還提供了一種位姿融合估計裝置及存儲介質。
技術領域
本申請涉及自動駕駛領域，尤其涉及一種位姿融合估計方法、裝置和存儲介質。
背景技術
在實時動態載波相位差分慣性測量儀Real-time kinematic-InertialMeasurement Unit，RTK-IMU，的組合導航方面，無論是松組合還是緊組合，目前的方案均須假設全球導航衛星系統GNSS接收天線與IMU之間是相對固定的剛性連接。
然而，在礦車應用中，全車慣性測量儀IMU(Inertial Measurement Unit)的安裝位置從慣導設備安全性及底盤控制的需求考慮，應當安裝在礦車的底盤上。而衛星導航天線實時動態載波相位差分RTK(Real-time kinematic)天線需要安裝在不易被遮擋的位置，如車頂。由于礦車為典型的承載式車身，因而底盤與車身間為柔性連接將發生相對晃動，在礦山這類惡劣地形下晃動將更為明顯，在位姿融合中就會因為GNSS接收天線與IMU之間是相對固定的剛性連接假設與實際的相對晃動不一致而引入計算誤差。
發明內容
針對上述技術問題，本申請實施例提供了一種位姿融合估計方法、裝置及存儲介質，用以提高融合估計的精度。
第一方面，本申請實施例提供的一種位姿融合估計方法，包括：
確定車身慣導位姿狀態和車頂天線模塊位姿狀態；
確定所述車身慣導位姿狀態和所述車頂天線模塊位姿狀態之間的柔性連接因子；
根據所述車身慣導位姿狀態、所述車頂天線模塊位姿狀態和所述柔性連接因子，確定車頂天線的定位因子。
優選的，通過安裝在車輛主框架上的位姿傳感器確定所述車身慣導位姿狀態。
優選的，通過安裝在車頂的全球導航衛星系統GNSS接收機確定所述車頂天線模塊位姿狀態。
進一步的，第i時刻的車身慣導位姿狀態估計值xci通過第i-1時刻的車身慣導位姿狀態估計值xci-1和所述xci和xci-1之間的預積分因子zIci確定。
進一步的，第i時刻的車頂天線模塊位姿狀態估計值xri通過第i-1時刻的車頂天線模塊位姿狀態估計值xri-1和所述xri和xri-1之間的車頂天線內置慣導預積分因子zIri確定。
優選的，所述確定所述車身慣導位姿狀態和所述車頂天線模塊位姿狀態之間的柔性連接因子包括：
預先標定車頂天線到車身IMU的外參初值，并預先確定車頂天線到車身IMU的柔性約束代價函數，在線標定車頂天線與車身IMU的相對位姿值。
優選的，第i時刻的柔性連接因子Ti的轉移矩陣為：
其中，Ri為旋轉矩陣和均為3維列向量；R0i為姿態初始標定值，為在線標定值，為相對晃動值，表示旋轉疊加；
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