[發明專利]一種爬壁機器人

在審

• 申請號: 202110495348.2
• 申請日: 2021-05-07
• 公開（公告）號: CN113086046A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 蔡蒂;薛澤浩;程思敏;張鐵;陳韋宇;黃家棋
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司廣州供電局
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B62D57/032
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉曉娟

1.一種爬壁機器人，其特征在于，包括機身以及與所述機身連接的多個腿部結構；

各個所述腿部結構均包括第一舵機、第二舵機、第三舵機、連接基座、負壓發生系統和吸附腳掌；

所述第一舵機安裝于所述機身上，所述第一舵機的第一輸出軸沿x軸方向設置，所述第一輸出軸與所述第二舵機連接，用于驅使所述第二舵機繞所述第一輸出軸轉動；

所述第二舵機的第二輸出軸位于y軸和z軸形成的平面上，所述x軸、所述y軸和所述z軸相互垂直；

所述第二輸出軸和所述第三舵機分別與所述連接基座的兩側連接，用于驅使所述連接基座和所述第三舵機繞所述第二輸出軸轉動；

所述第三舵機的第三輸出軸與所述第二輸出軸平行設置，所述第三輸出軸與所述吸附腳掌連接，用于驅使所述吸附腳掌繞第三輸出軸轉動；

所述負壓發生系統通過氣管與所述吸附腳掌連接，用于在所述吸附腳掌處形成吸附力。

2.根據權利要求1所述的爬壁機器人，其特征在于，還包括軸承安裝架和第一連接架；

所述第一連接架的第一側壁與所述第一輸出軸連接，所述第二舵機安裝于所述第一連接架上；

所述軸承安裝架與所述機身連接，所述第一連接架的第二側壁與所述軸承安裝架轉動連接。

3.根據權利要求2所述的爬壁機器人，其特征在于，所述連接基座包括第二連接架；

所述第二連接架的第一側壁與所述第二輸出軸連接，所述第二連接架的第二側壁與所述第一連接架轉動連接。

4.根據權利要求3所述的爬壁機器人，其特征在于，所述連接基座還包括第三連接架；

所述第三舵機安裝于所述第三連接架上，所述第三舵機通過所述第三連接架與所述第二連接架連接。

5.根據權利要求4所述的爬壁機器人，其特征在于，還包括第四連接架；

所述第四連接架的第一側壁與所述第三輸出軸連接，所述第四連接架的第二側壁與所述第三連接架轉動連接；

所述吸附腳掌與所述第四連接架連接。

6.根據權利要求5所述的爬壁機器人，其特征在于，所述第一連接架、所述第二連接架、所述第三連接架和所述第四連接架均呈U型。

7.根據權利要求1所述的爬壁機器人，其特征在于，還包括用于檢測作業環境情況的檢測系統。

8.根據權利要求1所述的爬壁機器人，其特征在于，所述負壓發生系統包括負壓氣泵、換向閥、三通連接頭和真空壓力開關；

所述換向閥設有第一連接口、第二連接口和第三連接口；

所述三通連接頭的三個通口分別與所述第一連接口、所述真空壓力開關、所述吸附腳掌連通；

所述第二連接口與外部大氣連通，所述第三連接口與所述負壓氣泵的進氣口連通，用于切換所述三通連接頭與所述負壓氣泵或所述外部大氣連通。

9.根據權利要求1所述的爬壁機器人，其特征在于，所述腿部結構具體為四個，四個所述腿部結構分別設置于所述機身的四角處。

10.根據權利要求1-9任一項所述的爬壁機器人，其特征在于，還包括控制器，所述控制器安裝于所述機身上；

所述第一舵機、第二舵機、第三舵機和負壓發生系統均與所述控制器連接。