[發明專利]一種路徑規劃方法有效
| 申請號： | 202110494874.7 | 申請日： | 2021-05-07 |
| 公開（公告）號： | CN113110492B | 公開（公告）日： | 2022-06-21 |
| 發明（設計）人： | 孫榮川;吳俊毅;郁樹梅;陳國棟;孫立寧 | 申請（專利權）人： | 蘇州大學 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 蘇州見山知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32421 | 代理人： | 袁麗花 |
| 地址： | 215000 *** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 路徑 規劃 方法 | ||
1.一種路徑規劃方法，其特征在于，包括如下步驟：
基于情景記憶模型，使用RatSLAM算法建立經驗地圖和相應的情景認知地圖；
通過Canny算子提取歷史記憶圖像中的道路邊緣；
將基于所述道路邊緣從像素坐標系轉換到世界坐標系下，根據所述道路邊緣的斜率對連通性做初步判斷；
根據對潛在路徑的持續觀測，不斷向所述潛在路徑檢測網絡注入能量，以對道路連通性做進一步判斷；
將檢測到的所述潛在路徑與原有的所述情景認知地圖融合，并對經驗地圖進行相應的更新；
基于更新后的所述情景認知地圖進行路徑規劃；
所述情景記憶模型是一種路徑規劃算法；
所述情景認知地圖是一種二維增量式矩陣，由離散有限的事件空間和事件轉移集合組成；
所述道路邊緣的斜率對連通性做初步判斷，包括：當所述道路邊緣的斜率之差的絕對值小于設定的閾值時，判斷兩點之間存在連通的可能性；
所述潛在路徑檢測網絡是受RatSLAM模型中連續吸引子網絡啟發提出的一種二維網絡結構，用于模擬生物判斷道路是否連通的過程；
所述更新后的情景認知地圖是指根據檢測到的所述潛在路徑對原有的所述情景認知地圖中事件轉移權值進行修正后得到的新地圖。
2.根據權利要求1所述的路徑規劃方法，其特征在于：所述RatSLAM算法是一種仿生導航算法，所述使用RatSLAM算法建立經驗地圖包括：通過單目相機采集的RGB圖像信息建立二維經驗地圖。
3.根據權利要求1所述的路徑規劃方法，其特征在于：所述Canny算子是一種邊緣提取算法。
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