[發(fā)明專(zhuān)利]書(shū)寫(xiě)機(jī)器人及其書(shū)寫(xiě)方法、控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110494644.0
• 申請(qǐng)日: 2021-05-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113059953A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 齊新霞;余錦清;陳琦稀;吳文雄;賈琦;楊英明
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京理工大學(xué)珠海學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): B43L13/00
• 分類(lèi)號(hào): B43L13/00;B43K29/00;B25J11/00;B25J13/00
• 代理公司: 廣州廣典知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44365
• 代理人: 謝偉;黃晚華

本發(fā)明公開(kāi)了一種書(shū)寫(xiě)機(jī)器人及其書(shū)寫(xiě)方法、控制方法，該書(shū)寫(xiě)機(jī)器人包括第一運(yùn)動(dòng)組件、第二運(yùn)動(dòng)組件、搖桿組件和夾持件；第一運(yùn)動(dòng)組件的輸出端與第二運(yùn)動(dòng)組件連接，并驅(qū)動(dòng)第二運(yùn)動(dòng)組件在第一平面內(nèi)進(jìn)行擺動(dòng)；第二運(yùn)動(dòng)組件的輸出端與搖桿組件連接，并驅(qū)動(dòng)搖桿組件在第二平面內(nèi)進(jìn)行平移或轉(zhuǎn)動(dòng)；第一平面和第二平面相交；夾持件與搖桿組件連接。該書(shū)寫(xiě)機(jī)器人智能家居及書(shū)寫(xiě)機(jī)器人書(shū)寫(xiě)方法的技術(shù)方案能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)書(shū)寫(xiě)功能，一方面能夠代替人工書(shū)寫(xiě)，降低人工勞動(dòng)強(qiáng)度，另一方面，該書(shū)寫(xiě)機(jī)器人也適用于家庭溝通中，可以遠(yuǎn)程給家人進(jìn)行文字傳達(dá)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于智能家居技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種書(shū)寫(xiě)機(jī)器人及其書(shū)寫(xiě)方法、控制方法。

背景技術(shù)

文字是人類(lèi)文明延續(xù)的重要媒介，也是人們?nèi)粘贤ǖ闹匾獦蛄骸０殡S著人們工作量的增大，書(shū)寫(xiě)任務(wù)逐漸增加。而書(shū)寫(xiě)必須由雙手完成大量的書(shū)寫(xiě)任務(wù)，人工勞動(dòng)強(qiáng)度大。隨著人們生活節(jié)奏越來(lái)越快，生活負(fù)擔(dān)越來(lái)越重，工作任務(wù)繁重，亟需一種新型的智能書(shū)寫(xiě)機(jī)器人，能夠代替雙手完成書(shū)寫(xiě)工作，且能夠適用于家庭溝通。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種能夠改善現(xiàn)有技術(shù)中書(shū)寫(xiě)人工勞動(dòng)強(qiáng)度大、且能夠適用家庭溝通的書(shū)寫(xiě)機(jī)器人及其書(shū)寫(xiě)方法、控制方法。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供一種書(shū)寫(xiě)機(jī)器人，采用了如下所述的技術(shù)方案：

書(shū)寫(xiě)機(jī)器人，包括第一運(yùn)動(dòng)組件、第二運(yùn)動(dòng)組件、搖桿組件和夾持件；

所述第一運(yùn)動(dòng)組件的輸出端與所述第二運(yùn)動(dòng)組件連接，并驅(qū)動(dòng)所述第二運(yùn)動(dòng)組件在第一平面內(nèi)進(jìn)行擺動(dòng)；所述第二運(yùn)動(dòng)組件的輸出端與所述搖桿組件連接，并驅(qū)動(dòng)所述搖桿組件在第二平面內(nèi)進(jìn)行平移或轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第一平面和所述第二平面相交；所述夾持件與所述搖桿組件連接。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第二運(yùn)動(dòng)組件包括安裝架以及設(shè)置于所述安裝架上的第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，所述第一運(yùn)動(dòng)組件的輸出端與所述安裝架連接；所述搖桿組件包括第一搖桿結(jié)構(gòu)和第二搖桿結(jié)構(gòu)；

所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的輸出端與所述第一搖桿結(jié)構(gòu)的第一端連接，并驅(qū)動(dòng)所述第一搖桿結(jié)構(gòu)在第二平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的輸出端與所述第二搖桿結(jié)構(gòu)的第一端連接，并驅(qū)動(dòng)所述第二搖桿結(jié)構(gòu)在第二平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一搖桿結(jié)構(gòu)的第二端與所述第二搖桿結(jié)構(gòu)的第二端連接并可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，且所述第一搖桿結(jié)構(gòu)與所述第二搖桿結(jié)構(gòu)連接的連接處與所述夾持件連接。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一搖桿結(jié)構(gòu)包括第一桿件和第二桿件；所述第二桿件的第一端與所述第一桿件的第二端鉸接，所述第一桿件的第一端與所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的輸出端連接，所述第二桿件的第二端與所述第二搖桿結(jié)構(gòu)鉸接；和/或，

所述第二搖桿結(jié)構(gòu)包括第三桿件和第四桿件；所述第四桿件的第一端與所述第三桿件的第二端鉸接，所述第三桿件的第一端與所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的輸出端連接，所述第四桿件的第二端與所述第一搖桿結(jié)構(gòu)鉸接。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一運(yùn)動(dòng)組件包括第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置和第一連接件；所述第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置與所述第一連接件的第一端連接，并驅(qū)動(dòng)所述第一連接件在第二平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，所述第一連接件的第二端與所述第二運(yùn)動(dòng)組件連接。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述夾持件呈具有一開(kāi)口的環(huán)狀結(jié)構(gòu)，且所述夾持件具有彈性。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述書(shū)寫(xiě)機(jī)器人還包括支撐架，所述第一運(yùn)動(dòng)組件、第二運(yùn)動(dòng)組件、搖桿組件和夾持件均設(shè)置于所述支撐架上。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述支撐架包括頂板、第二連接件、第三連接件和兩個(gè)側(cè)板；兩個(gè)所述側(cè)板豎向設(shè)置于所述頂板下方，于兩個(gè)所述側(cè)板之間，所述第一運(yùn)動(dòng)組件通過(guò)所述第二連接件懸掛于所述頂板的下方；所述第二運(yùn)動(dòng)組件與所述側(cè)板的底端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且所述第二運(yùn)動(dòng)組件通過(guò)所述第一運(yùn)動(dòng)組件帶動(dòng)在豎直平面內(nèi)進(jìn)行擺動(dòng)，所述搖桿組件位于所述頂板和所述第一運(yùn)動(dòng)組件之間的位置。