[發明專利]用于估計工業機械的有效負載的系統和方法

有效

• 申請號: 202110494517.0
• 申請日: 2016-12-15
• 公開（公告）號: CN113175023B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: M·Y·李;A·阿坎達
• 申請（專利權）人: 久益環球地表采礦公司
• 主分類號: E02F9/26
• 分類號: E02F9/26;E02F3/30;E21C27/30;E21C35/00;G07C5/02
• 代理公司: 北京市君合律師事務所 11517
• 代理人: 吳龍瑛;徐伊迪

1.一種確定采掘機的有效負載數據的方法，所述采掘機具有鏟斗和鏟柄，所述鏟斗和鏟柄通過銷和促動器可旋轉地耦接，其特征在于，所述方法包括：

通過傳感器檢測與所述促動器相關的力，其中所述力是所述促動器的液壓力或所述促動器的扭矩中的至少一種；

通過控制器確定指示所述鏟斗的旋轉角的特征；以及

基于所述力和所述特征，通過所述控制器確定有效負載數據，其中所述有效負載的確定進一步基于繞所述銷的力矩、所述鏟斗的慣性和所述鏟斗的角加速度；

其中在擺動減速操作期間確定所述有效負載數據。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述有效負載數據是所述鏟斗填充物料的百分比。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括通過第二傳感器檢測第二力。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二力是提升力。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述鏟斗的旋轉角相對于所述鏟柄。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述擺動減速操作包括擺動減速和傾倒。

7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，確定指示所述鏟斗的旋轉角的特征的步驟基于檢測到的所述促動器的位移和所述采掘機部件的尺寸。

8.一種工業機械，其特征在于，所述工業機械包括：

基部；

可旋轉地耦接至所述基部的部件；

通過銷和促動器可旋轉地耦接至所述部件的鏟斗；

配置成檢測力的傳感器，其中所述力是所述促動器的液壓力或所述促動器的扭矩中的至少一種；以及

控制器，所述控制器配置成：

接收指示所述力的信號，

確定指示所述鏟斗的旋轉角的特征，以及

基于所述信號和所述特征確定有效負載數據，其中所述有效負載的確定進一步基于繞所述銷的力矩、所述鏟斗的慣性和所述鏟斗的角加速度；

其中在擺動減速操作期間確定所述有效負載數據。

9.如權利要求8所述的工業機械，其特征在于，所述有效負載數據是所述鏟斗填充物料的百分比。

10.如權利要求8所述的工業機械，其特征在于，所述傳感器進一步配置成確定所述促動器的位移。

11.如權利要求8所述的工業機械，其特征在于，所述鏟斗的旋轉角相對于所述部件。

12.如權利要求8所述的工業機械，其特征在于，所述擺動減速操作包括擺動減速和傾倒。

13.如權利要求8所述的工業機械，其特征在于，基于檢測到的所述促動器的位移和所述工業機械的尺寸來確定所述鏟斗的旋轉角。

14.如權利要求13所述的工業機械，其特征在于，所述部件的尺寸為所述鏟斗與銷之間的第一連接部到所述促動器與鏟斗之間的第二連接部的距離。