[發明專利]一種具有收集功能的水下清理機器人

有效

• 申請號: 202110493393.4
• 申請日: 2021-05-07
• 公開（公告）號: CN113173229B
• 公開（公告）日: 2022-10-25
• 發明（設計）人: 陳智剛;劉道勇
• 申請（專利權）人: 浙江啟明海洋電力工程有限公司
• 主分類號: B63B59/08
• 分類號: B63B59/08
• 代理公司: 浙江翔隆專利事務所(普通合伙) 33206
• 代理人: 王曉燕

本發明提供一種具有收集功能的水下清理機器人，包括車架，車架的底端面設置有磁性履帶，車架底端面的前端設置有用于清理船體附著物的清理單元；車架上安裝有L形收集箱，L形收集箱的上方設置有收集單元；L形收集箱的兩側壁上均設置有第一矩形開口，L形收集箱上端的兩側還安裝有用于使收集單元張開的輔助推開單元；L形收集箱內安裝有用于將附著物吸收到L形收集箱內并將L形收集箱內的附著物推送到收集單元的吸收推料單元。本申請的水下清理機器人能夠在水下對船體表面的附著物進行清理并收集，減少了船舶進入船塢清理的時間，節約了清理成本，同時清理后的附著物被收集不會再次吸附到船體上，清理效果好。

技術領域

本發明涉及水下機器人，具體為一種具有收集功能的水下清理機器人。

背景技術

船體附著物是指在船體運動過程中，吸附在船體表面的水生生物附著物，這些附著物一方面增加船體重量，另一方面增大了船舶運動過程中表面增加阻力，影響船舶的航速并且增加其耗油量，因此，每過一段時間，船底都要進行清理。

目前，船舶表面附著物的清理作業主要是在船塢內利用高壓水清洗和噴砂作業，這種清理方法存在著修船周期長、船塢不足、船舶的非運營時間長等，近年來隨著科學技術的發展水下清理機器人被廣泛應用于船舶表面附著物的清理；但現有水下清理機器人對船體表面的附著物進行清理后，因為船體保持不動，一些吸附性較強的貝殼藤壺等容易再次吸附，清理效果不好，針對亟待解決的問題，需要一種能夠清理及收集船體附著物的水下清理機器人。

發明內容

本發明的目的就是提供一種具有收集功能的水下清理機器人，它可以用于水下船體表面附著物的清理及收集。

本發明的目的是通過這樣的技術方案實現的，它包括有車架，所述車架的底端面設置有磁性履帶，所述車架的前進方向為車架的長度方向，車架底端面的前端設置有用于清理船體附著物的清理單元；

所述車架上安裝有L形收集箱，所述L形收集箱的上方兩側均安裝有傳送帶，所述傳送帶的運動方向與車架的運動方向相同，所述傳送帶上等間距的設置有若干組用于套接收集袋的收集單元；

所述收集單元包括兩個一端均鉸接在所述傳送帶側壁上的第一連接件，兩個第一連接件的中部通過拉簧連接，所述第一連接件的另一端分別鉸接有一個L形套接件的一端，所述第一連接件與所述L形套接件的鉸接軸上套接有扭簧，所述扭簧的一端與所述L形套接件固接，所述扭簧的另一端與所述第一連接件固接，所述扭簧為自由狀態時，所述第一連接件與所述L形套接件相互平行，用于收集附著物的收集袋套接在兩個L形套接件上；

所述L形收集箱的兩側壁上均設置有第一矩形開口，所述第一矩形開口處設置有可滑動開閉的門鎖單元，所述L形收集箱上端的兩側還安裝有用于使門鎖單元以及位于所述第一矩形開口外側的兩個L形套接件及套接在L形套接件的收集袋張開的輔助推開單元；

所述L形收集箱的前端開設有第一開口，所述第一開口位于所述清理單元上方，所述L形收集箱內安裝有用于將附著物吸收到L形收集箱內并將L形收集箱內的附著物推送到收集袋內的吸收推料單元。

進一步，所述吸收推料單元包括安裝在所述L形收集箱內的擋板，所述擋板與所述車架的移動方向垂直設置，所述擋板上設置有若干過水槽；

所述L形收集箱的后端開設有若干安裝孔，所述安裝孔內均安裝有用于在所述L形收集箱內產生水流的螺旋槳葉；

所述車架的底部安裝有第一電機，所述第一電機外套設有第一密封罩，所述第一電機的動力輸出軸伸出所述第一密封罩并與第一轉軸的一端固接，所述第一轉軸的另一端穿過所述車架及L形收集箱的下表面伸入所述L形收集箱內且安裝有第二連接板，所述第二連接板的另一端安裝有第一安裝軸，兩個第三連接板的一端均轉動的安裝在所述第一安裝軸上，兩個第三連接板的另一端分別鉸接在設置在所述第一轉軸兩側的兩個推板上，兩個推板的滑動方向與所述擋板平行；