[發明專利]一種裝泥機及其自動裝泥方法

在審

• 申請號: 202110493061.6
• 申請日: 2021-05-07
• 公開（公告）號: CN113186366A
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 惠展;鹿林;付光勇;趙博
• 申請（專利權）人: 中鋼集團西安重機有限公司
• 主分類號: C21B7/12
• 分類號: C21B7/12
• 代理公司: 西安毅聯專利代理有限公司 61225
• 代理人: 師瑋

本發明提供了一種裝泥機及其自動裝泥方法，包括泥箱、傳送帶、行走小車和機械手，泥箱具有上開口和下開口，傳送帶設置在泥箱下方并延伸至行走小車旁側；行走小車上安裝有裝泥盤，機械手安裝于裝泥盤；行走小車在泥箱和泥炮之間往復移動。自動裝泥方法包括：泥箱從上開口裝入袋裝炮泥，袋裝炮泥從下開口落入傳送帶；行走小車運行至傳動帶處，傳送帶把袋裝炮泥運送至行走小車旁側；機械手從傳送帶抓取袋裝炮泥并放置于裝泥盤；行走小車運行至泥炮處，機械手從裝泥盤抓取袋裝炮泥并放置于泥炮的裝泥口。本發明將袋裝炮泥裝入泥箱中，由于出料口形狀的限制，袋裝炮泥在漏出泥箱時，可以使袋裝炮泥形成單例雙層結構布置在傳送帶上，便于機械爪抓取。

技術領域

本發明涉及自動裝泥技術領域，尤其涉及一種裝泥機及其自動裝泥方法。

背景技術

目前，泥炮操作已完全實現自動化，但在開鐵口期間，爐前利用吊車或叉車將泥包調運至爐前帶裝區，由爐前工手動搬運炮泥，完成裝泥作業。人工裝入炮泥存在工作環境差且勞動強度大的缺陷。

隨著爐前自動化水平的不斷提高，為了實現爐前操作無人化，需要利用裝泥機代替人工對泥炮進行裝泥作業。

發明內容

本發明提供了一種裝泥機及其自動裝泥方法，將袋裝炮泥裝入泥箱中，由于出料口形狀的限制，袋裝炮泥在漏出泥箱時，可以使袋裝炮泥形成單例雙層結構布置在傳送帶上，便于機械爪抓取。

實現本發明目的的技術方案如下：

一方面，提供一種裝泥機，包括泥箱、傳送帶、行走小車和機械手，所述泥箱具有上開口和下開口，所述泥箱為上大下小結構；

所述傳送帶設置在所述泥箱下方并延伸至所述行走小車旁側；

所述行走小車通過驅動裝置驅動，驅動裝置設置于所述行走小車內部；所述行走小車沿軌道往復運動，軌道鋪設于兩個裝泥口之間，軌道的中部正對所述裝泥盤；

所述行走小車上安裝有裝泥盤，所述機械手安裝于所述裝泥盤；所述行走小車在泥箱和泥炮之間往復移動。

結合一方面，在一種可能的實現方式中，所述傳送帶上設有限高裝置，落入所述傳送帶的每個袋裝炮泥逐一通過限高裝置。

結合一方面，在一種可能的實現方式中，所述裝泥盤通過旋轉機構驅動其旋轉；所述裝泥盤的旋轉和所述機械手的抓取袋裝炮泥交替動作。

結合一方面，在一種可能的實現方式中，所述裝泥盤上安裝有旋轉編碼器。

結合一方面，在一種可能的實現方式中，所述機械手包括抓爪、第一轉臂、第二轉臂、第三轉臂和第四轉臂；

所述第一轉臂的一端安裝于裝泥盤，所述第一轉臂的另一端與所述第二轉臂的一端通過第一鉸接軸鉸接，所述第二轉臂的另一端與所述第三轉臂的一端通過第二鉸接軸鉸接；

所述第三轉臂的另一端與所述第四轉臂的一端通過第三鉸接軸鉸接，所述第四轉臂的另一端與所述抓爪連接。

結合一方面，在一種可能的實現方式中，所述第一轉臂的長度小于所述第二轉臂的長度，所述第一轉臂的長度小于所述第三轉臂的長度；

所述第四轉臂的長度小于所述第二轉臂的長度，所述第四轉臂的長度小于所述第三轉臂的長度。

另一方面，提供一種自動裝泥方法，自動裝泥方法基于一方面的裝泥機，自動裝泥方法包括：

泥箱從上開口裝入袋裝炮泥，泥箱下開口形狀限制袋裝炮泥呈單列逐一從下開口落入傳送帶；

行走小車運行至傳動帶處，傳送帶把袋裝炮泥逐一運送至行走小車旁側；

機械手從傳送帶每次抓取一個袋裝炮泥放置于裝泥盤，直至裝泥盤裝滿時機械手停止動作；

行走小車先運行至第一個泥炮處，機械手從裝泥盤抓取袋裝炮泥裝入第一個泥炮的裝泥口，將第一個炮泥的泥缸裝滿；行走小車再運行至第二個泥炮處，機械手從裝泥盤抓取袋裝炮泥裝入第二個泥炮的裝泥口，將第二個炮泥的泥缸裝滿；