[發明專利]一種機器人的避讓方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110492565.6
• 申請日: 2021-05-07
• 公開（公告）號: CN112907672B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 徐卓立;趙文飛;姚昀
• 申請（專利權）人: 上海擎朗智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06K9/00;G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種機器人的避讓方法，其特征在于，包括：

獲取機器人預設采集范圍內的點云圖像以及人體目標部位的二維位姿圖像；

將所述點云圖像和人體目標部位的二維位姿圖像進行匹配，得到人體目標部位的三維位姿圖像；

根據人體目標部位的三維位姿圖像確定目標部位的姿勢、以及所述目標部位與所述機器人之間的相對位置，根據所述目標部位的姿勢和預設的避讓算法選擇避讓方式，且根據所述相對位置進行機器人避讓行走；所述目標部位的姿勢是目標部位當前動作的三維位姿；

所述避讓方式至少包括根據所述目標部位的姿勢及所述避讓算法調整避讓半徑；若檢測到人體處于靜止狀態，則減小避讓半徑，若檢測到人體處于移動狀態，則增加避讓半徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取機器人預設采集范圍內的點云圖像以及人體目標部位的二維位姿圖像，包括：

通過安裝于機器人上的RGB相機得到預設采集范圍內的二維場景圖像；

根據預設的人體骨架檢測算法，識別所述二維場景圖像中的人體目標部位的二維位姿圖像；

通過安裝于機器人上的深度相機得到預設采集范圍內的點云圖像；

其中，所述RGB相機和所述深度相機來源于雙目立體視覺相機。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，將所述點云圖像和人體目標部位的二維位姿圖像進行匹配，得到人體目標部位的三維位姿圖像，包括：

將所述人體目標部位的二維位姿圖像與所述點云圖像進行重疊；

根據重疊后的二維位姿圖像和點云圖像，生成人體目標部位的三維位姿圖像。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，識別所述三維位姿圖像中的目標部位信息，根據所述目標部位信息和預設的避讓算法，進行機器人的避讓行走，包括：

根據預設的三維位姿識別算法，確定所述三維位姿圖像中的目標部位信息；

根據所述目標部位信息和預設的避讓算法，確定機器人的避讓方式，供所述機器人根據所述避讓方式進行行走。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在將所述點云圖像和人體目標部位的二維位姿圖像進行匹配之前，還包括：

獲取所述機器人的預設行駛路徑，根據所述行駛路徑，對所述點云圖像進行分割，得到目標采集范圍內的目標點云圖像。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在將所述點云圖像和人體目標部位的二維位姿圖像進行匹配之前，還包括：

根據所述機器人的預設行駛路徑，對所述預設采集范圍內的人體目標部位進行篩選，得到目標采集范圍內的人體目標部位的二維位姿圖像。

7.根據權利要求5或6所述的方法，其特征在于，將所述點云圖像和人體目標部位的二維位姿圖像進行匹配，得到人體目標部位的三維位姿圖像，包括：

將所述目標采集范圍內的目標點云圖像與目標采集范圍內的人體目標部位的二維位姿圖像進行匹配，得到目標采集范圍內的人體目標部位的三維位姿圖像。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在識別所述三維位姿圖像中的目標部位信息之后，還包括：

根據所述目標部位信息，判斷目標部位是否處于運動狀態；

若是，則根據預設的運動路徑預測算法，預測目標部位在預設時間內的目標運動位置和/或目標運動方向。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，根據所述目標部位信息和預設的避讓算法，進行機器人的避讓行走，包括：

根據所述目標運動位置和/或目標運動方向，以及機器人的預設行駛路徑，判斷所述機器人是否與人體發生碰撞；

若是，則根據預設的避讓算法，進行機器人的避讓行走。