[發(fā)明專利]車輛的控制方法及裝置、無(wú)人駕駛車輛

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110491914.2
• 申請(qǐng)日: 2021-05-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113183985A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 顧裕潔;孫豐濤;聶曉馬;趙紅芳;李永業(yè);欒琳;李寧;肖春輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 銀隆新能源股份有限公司;珠海廣通汽車有限公司
• 主分類號(hào): B60W60/00
• 分類號(hào): B60W60/00;B60W50/14;B60W40/00
• 代理公司: 北京博浩百睿知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11134
• 代理人: 宮傳芝

本發(fā)明公開(kāi)了一種車輛的控制方法及裝置、無(wú)人駕駛車輛。其中，該方法包括：獲取目標(biāo)車輛的行駛環(huán)境圖像；對(duì)行駛環(huán)境圖像進(jìn)行預(yù)處理，得到預(yù)處理后的行駛環(huán)境圖像；通過(guò)駕駛行為決策模型，確定與預(yù)處理后的行駛環(huán)境圖像對(duì)應(yīng)的控制策略，其中，駕駛行為決策模型為使用多組訓(xùn)練數(shù)據(jù)通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)訓(xùn)練得到的，多組訓(xùn)練數(shù)據(jù)中的每一組訓(xùn)練數(shù)據(jù)均包括：行駛環(huán)境圖像以及與行駛環(huán)境圖像對(duì)應(yīng)的控制策略，行駛環(huán)境圖像為預(yù)處理后的圖像；按照控制策略控制目標(biāo)車輛的行駛行為。本發(fā)明解決了相關(guān)技術(shù)中在對(duì)車輛所在道路進(jìn)行路況分析時(shí)，容易受到分析對(duì)象中干擾物的影響，降低了路況分析的精準(zhǔn)度，存在安全隱患的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛控制技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種車輛的控制方法及裝置、無(wú)人駕駛車輛。

背景技術(shù)

車輛行駛在道路上，需要對(duì)周圍路況進(jìn)行快速、及時(shí)的分析，以確保其能夠正常行駛在道路上。若要確保車輛能夠正常行駛在車輛上，對(duì)車輛所在路況進(jìn)行分析十分重要。相關(guān)技術(shù)中，在對(duì)車輛所在路況進(jìn)行分析時(shí)，一般是通過(guò)采集當(dāng)前道路上的圖像，并對(duì)圖像進(jìn)行分析，以確定車輛當(dāng)前所在道路上的路況信息。然而，相關(guān)技術(shù)中在對(duì)采集的圖像進(jìn)行分析時(shí)，可能會(huì)由于圖像上的干擾物較多，導(dǎo)致分析得到的路況并不準(zhǔn)確，那么基于上述圖像分析得的路況確定的用于對(duì)車輛進(jìn)行控制的控制策略可能也會(huì)存在錯(cuò)誤，這就為道路安全埋下了安全隱患。

針對(duì)上述相關(guān)技術(shù)中在對(duì)車輛所在道路進(jìn)行路況分析時(shí)，容易受到分析對(duì)象中干擾物的影響，降低了路況分析的精準(zhǔn)度，存在安全隱患的問(wèn)題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車輛的控制方法及裝置、無(wú)人駕駛車輛，以至少解決相關(guān)技術(shù)中在對(duì)車輛所在道路進(jìn)行路況分析時(shí)，容易受到分析對(duì)象中干擾物的影響，降低了路況分析的精準(zhǔn)度，存在安全隱患的技術(shù)問(wèn)題。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種車輛的控制方法，包括：獲取目標(biāo)車輛的行駛環(huán)境圖像；對(duì)所述行駛環(huán)境圖像進(jìn)行預(yù)處理，得到預(yù)處理后的行駛環(huán)境圖像；通過(guò)駕駛行為決策模型，確定與所述預(yù)處理后的行駛環(huán)境圖像對(duì)應(yīng)的控制策略，其中，所述駕駛行為決策模型為使用多組訓(xùn)練數(shù)據(jù)通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)訓(xùn)練得到的，所述多組訓(xùn)練數(shù)據(jù)中的每一組訓(xùn)練數(shù)據(jù)均包括：行駛環(huán)境圖像以及與所述行駛環(huán)境圖像對(duì)應(yīng)的控制策略，所述行駛環(huán)境圖像為預(yù)處理后的圖像；按照所述控制策略控制所述目標(biāo)車輛的行駛行為。

可選地，獲取目標(biāo)車輛當(dāng)前所在空間的行駛環(huán)境圖像，包括：確定所述目標(biāo)車輛處于運(yùn)行狀態(tài)；觸發(fā)所述目標(biāo)車輛上的圖像采集設(shè)備采集所述目標(biāo)車輛預(yù)定區(qū)域內(nèi)的行駛環(huán)境圖像。

可選地，對(duì)所述行駛環(huán)境圖像進(jìn)行預(yù)處理，包括以下至少之一：利用熱核擴(kuò)散方式對(duì)所述行駛環(huán)境圖像進(jìn)行去噪處理，以過(guò)濾掉所述行駛環(huán)境圖像中的背景噪聲；將所述行駛環(huán)境圖像與行駛環(huán)境圖像模板比較，以過(guò)濾掉所述行駛環(huán)境圖像中的背景噪聲，其中，所述行駛環(huán)境圖像模板為預(yù)先設(shè)置并用于對(duì)行駛環(huán)境圖像進(jìn)行去噪的模板。

可選地，按照所述控制策略控制所述目標(biāo)車輛的行駛行為，包括以下至少之一：按照所述控制策略控制所述目標(biāo)車輛的行駛速度；按照所述控制策略控制所述目標(biāo)車輛的行駛方向。

可選地，該車輛的控制方法還包括：對(duì)所述行駛環(huán)境圖像進(jìn)行分析，得到所述目標(biāo)車輛所在環(huán)境的氣象信息；基于所述氣象信息確定所述目標(biāo)車輛所在環(huán)境的環(huán)境等級(jí)；按照所述環(huán)境等級(jí)控制所述目標(biāo)車輛的預(yù)定部件，其中，所述預(yù)定部件包括以下至少之一：車窗、雨刷器、空調(diào)器。

可選地，基于所述氣象信息確定所述目標(biāo)車輛所在環(huán)境的環(huán)境等級(jí)，包括：通過(guò)環(huán)境等級(jí)判定模型，確定與所述氣象信息對(duì)應(yīng)的環(huán)境等級(jí)，其中，所述環(huán)境等級(jí)判定模型為使用多組訓(xùn)練數(shù)據(jù)通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)訓(xùn)練得到的，所述多組訓(xùn)練數(shù)據(jù)中每一組訓(xùn)練數(shù)據(jù)均包括：氣象信息與氣象信息對(duì)應(yīng)的環(huán)境等級(jí)。