[發(fā)明專利]一種垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)多機(jī)場(chǎng)擇優(yōu)起降方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110491817.3
• 申請(qǐng)日: 2021-05-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113283060B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-02-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陰酉龍;劉華;劉君;嚴(yán)波;操松元;許家文;劉小雙;雷家杰;黃瑤群;檀浩;鄭子杰;譚敏哲;李多雄;饒輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安徽送變電工程有限公司;安徽優(yōu)航遙感信息技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G06F30/20
• 分類號(hào): G06F30/20;G06F119/14
• 代理公司: 合肥拓信專利代理事務(wù)所(普通合伙) 34251
• 代理人: 徐海燕

1.一種垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)多機(jī)場(chǎng)擇優(yōu)起降方法，包括固定翼無(wú)人機(jī)、固定翼無(wú)人機(jī)起降的多機(jī)場(chǎng)，特征在于，所述固定翼無(wú)人機(jī)上安裝有傳感器和RTK空間定位模塊，實(shí)時(shí)得出固定翼無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中當(dāng)前固定翼無(wú)人機(jī)空間坐標(biāo)和附近空閑機(jī)場(chǎng)的空間坐標(biāo)、速度、航向角、海拔高度，以及計(jì)算出減速代價(jià)、減高代價(jià)、距離代價(jià)、角度代價(jià)，機(jī)場(chǎng)總代價(jià)為減速代價(jià)、減高代價(jià)、距離代價(jià)、角度代價(jià)之和，計(jì)算出各機(jī)場(chǎng)的總代價(jià)，且總代價(jià)最小的即為最優(yōu)降落機(jī)場(chǎng)；

所述的固定翼無(wú)人機(jī)當(dāng)前的空間坐標(biāo)P和當(dāng)前附近空閑機(jī)場(chǎng)的空間坐標(biāo)J，以及固定翼無(wú)人機(jī)當(dāng)前的速度V_p、航向角θ_p、海拔高度h_p，當(dāng)前附近空閑機(jī)場(chǎng)的空間坐標(biāo)J處的海拔高度h_J、航向角θ_J，J、P之間的距離采用distance公式計(jì)算獲得，根據(jù)計(jì)算，得出機(jī)場(chǎng)降落點(diǎn)J的減速代價(jià)J_v、減高代價(jià)J_h、距離代價(jià)J_L、角度代價(jià)

減速代價(jià)J_v：

減高代價(jià)J_h：J_h＝C_h·|h_p-h_J|

距離代價(jià)J_L：J_L＝C_L·distance(J，P)

角度代價(jià)

其中，C_v，C_h，C_L，為用戶可調(diào)的代價(jià)系數(shù)；a_p為最大減速度；L為固定翼無(wú)人機(jī)到待降落機(jī)場(chǎng)的飛行路程距離；為固定翼無(wú)人機(jī)到待降落機(jī)場(chǎng)的飛行軌跡初始方向和直線距離方向所成夾角；

再由以上獲得的機(jī)場(chǎng)降落點(diǎn)J的減速代價(jià)J_v、減高代價(jià)J_h、距離代價(jià)J_L、角度代價(jià)得出機(jī)場(chǎng)總代價(jià)J_總為：