[發明專利]一種根據實時路面圖像識別道路施工狀態的方法與系統

在審

• 申請號: 202110490675.9
• 申請日: 2021-05-06
• 公開（公告）號: CN113283309A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 陳文明;梁冬泰;鄭聰聰;陳家樂;姚森鳴
• 申請（專利權）人: 寧波職業技術學院
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 浙江中桓聯合知識產權代理有限公司 33255
• 代理人: 朱萍

1.一種根據實時路面圖像識別道路施工狀態的方法，其特征在于，包括步驟：

S1：通過道路路面模型分割實時路面圖像得到路面區域圖像，提取路面區域圖像中的非路面目標區域并納入候選目標區域；

S2：通過施工標識物檢測模型獲取實時路面圖像中的道路施工標識物的坐標并納入候選施工標識物坐標集；

S3：獲取候選施工標識物坐標集中各坐標與預設施工物特征點坐標集中對應坐標的距離信息集；所述預設施工物特征點坐標集為利用預設方法進行更新獲得的施工物特征點坐標集；

S4：判斷距離信息集中是否含有符合預設標準的距離信息，若有，提取該距離信息對應的道路施工標識物坐標并納入候選坐標集；

S5：判斷候選坐標集與候選目標區域是否有交集，如果有，則判斷交集區域處于道路施工狀態。

2.根據權利要求1所述的一種根據實時路面圖像識別道路施工狀態的方法，其特征在于，所述步驟S1中道路路面模型的獲取方式為：

獲取各時間段以及應用場景的路面圖像；

通過語義分割樣本標注工具標注路面圖像中的車道路面獲取車道路面標注訓練集；

通過車道路面標注訓練集訓練語義分割深度學習網絡獲取道路路面模型。

3.根據權利要求1所述的一種根據實時路面圖像識別道路施工狀態的方法，其特征在于，所述步驟S2中施工標識物檢測模型的獲取方式為：

獲取各時間段以及應用場景的路面圖像；

通過目標檢測樣本標注工具標注路面圖像中的道路施工標識物獲取道路施工標識物訓練集；

通過道路施工標識物訓練集訓練深度學習目標檢測網絡獲取施工標識物檢測模型。

4.根據權利要求1所述的一種根據實時路面圖像識別道路施工狀態的方法，其特征在于,所述步驟S3中的預設方法包括步驟：

S31：獲取當前幀的實時路面圖像；

S32：通過特征點檢測技術提取實時路面圖像的特征點圖像，并初始化特征點圖像中各像素點的特征點計數值為零；

S33：以像素為單元遍歷特征點圖像，并判斷相同坐標的像素是否為像素特征點，若是，則特征點計數值加1；

S34：判斷已獲取的實時路面圖像幀數是否達到預設值，若是，則進入下一步驟，若否，則獲取下一幀實時路面圖像并返回步驟S32；

S35：判斷各像素點的特征點計數值是否在預設范圍內，若是，則將對應像素點的坐標納入施工物特征點坐標集。

5.一種根據實時路面圖像識別道路施工狀態的系統，其特征在于，包括：

候選目標區域模塊：通過道路路面模型分割實時路面圖像得到路面區域圖像，提取路面區域圖像中的非路面目標區域并納入候選目標區域；

候選施工標識物坐標集模塊：通過施工標識物檢測模型獲取實時路面圖像中的道路施工標識物的坐標并納入候選施工標識物坐標集；

距離信息集模塊：獲取候選施工標識物坐標集中各坐標與預設施工物特征點坐標集中對應坐標的距離信息集；所述預設施工物特征點坐標集為利用預設方法進行更新獲得的施工物特征點坐標集；

候選坐標集模塊：判斷距離信息集中是否含有符合預設標準的距離信息，若有，提取該距離信息對應的道路施工標識物坐標并納入候選坐標集；

道路施工狀態獲取模塊：判斷候選坐標集與候選目標區域是否有交集，如果有，則判斷交集區域處于道路施工狀態。

6.根據權利要求5所述的一種根據實時路面圖像識別道路施工狀態的系統，其特征在于，所述候選目標區域模塊中道路路面模型的獲取方式為：

獲取各時間段以及應用場景的路面圖像；

通過語義分割樣本標注工具標注路面圖像中的車道路面獲取車道路面標注訓練集；

通過車道路面標注訓練集訓練語義分割深度學習網絡獲取道路路面模型。