[發明專利]一種聯動式探測機器魚

在審

• 申請號: 202110490608.7
• 申請日: 2021-05-06
• 公開（公告）號: CN113148087A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 李云飛
• 申請（專利權）人: 李云飛
• 主分類號: B63H1/36
• 分類號: B63H1/36;B63C11/52
• 代理公司: 成都魚爪智云知識產權代理有限公司 51308
• 代理人: 趙晨宇

1.一種聯動式探測機器魚，其特征在于，包括魚頭組件、胸鰭組件、驅動組件、差動組件、魚尾組件和魚鰭，

所述魚頭組件包括魚頭電機和魚頭本體，所述魚頭本體通過齒輪組和所述魚頭電機相互配合；

所述胸鰭組件包括胸鰭本體和胸鰭舵機，所述胸鰭舵機和所述胸鰭本體相互連接，以帶動所述胸鰭本體擺動；

所述胸鰭組件通過所述驅動組件和所述差動組件與所述魚尾組件相互連接，所述魚鰭設置于所述魚尾組件遠離所述胸鰭組件的另一側。

2.根據權利要求1所述的聯動式探測機器魚，其特征在于，所述齒輪組包括不完全齒輪和頭艙傳動齒輪，所述不完全齒輪設置于所述魚頭電機的輸出軸上，且和所述頭艙傳動齒輪相互嚙合。

3.根據權利要求1或2所述的聯動式探測機器魚，其特征在于，所述魚頭組件還包括傳控機構，所述傳控機構包括控制器、壓力傳感器、電池組塊和陀螺儀，所述控制器同時與所述壓力傳感器、所述電池組塊和所述陀螺儀電性連接。

4.根據權利要求1所述的聯動式探測機器魚，其特征在于，所述胸鰭組件還包括支撐架和支撐平臺，所述胸鰭本體設置于所述支撐架上，且能夠沿所述支撐架的延伸方向擺動，所述胸鰭本體的一端設置有胸鰭從動齒輪，所述胸鰭舵機的一端設置有舵機主動齒輪，所述胸鰭從動齒輪和所述舵機主動齒輪相互嚙合；

所述支撐架、所述胸鰭本體、所述舵機和所述魚頭電機均設置于所述支撐平臺上。

5.根據權利要求1所述的聯動式探測機器魚，其特征在于，所述驅動組件包括支撐板、驅動舵機、第一輪軸驅動電機、傳動軸、第一齒輪軸和第三齒輪軸，所述第三齒輪軸套設于所述第一齒輪軸中；

舵機主動齒輪固定在所述驅動舵機上，且和第二齒輪軸從動齒輪相互嚙合；

所述第一輪軸驅動電機通過聯軸器和所述傳動軸相互連接，所述傳動軸上設置有第一齒輪軸主動齒輪，所述第一齒輪軸上設置有第一齒輪軸從動齒輪，所述第一齒輪軸主動齒輪和所述第一齒輪軸從動齒輪相互嚙合；

所述驅動舵機的一端設置有第三齒輪軸主動齒輪，所述第三齒輪軸主動齒輪和過度齒輪相互嚙合，所述過度齒輪還和設置于所述第三齒輪軸上的第三齒輪軸從動齒輪相互嚙合。

6.根據權利要求5所述的聯動式探測機器魚，其特征在于，所述傳動軸通過第一軸承和驅動舵機固定在所述支撐板上。

7.根據權利要求5所述的聯動式探測機器魚，其特征在于，所述差動組件包括擺動架、第二齒輪軸架、第一傳動錐齒輪、第二傳動錐齒輪和尾鰭轉動齒輪軸，所述第一傳動錐齒輪分別與所述第三齒輪軸和所述尾鰭轉動齒輪軸相互嚙合；所述第二傳動錐齒輪設置于所述擺動架上，且與所述第一齒輪軸相互嚙合。

8.根據權利要求7所述的聯動式探測機器魚，其特征在于，所述第二齒輪軸架上設置有第二軸承。

9.根據權利要求7所述的聯動式探測機器魚，其特征在于，所述魚尾組件包括萬向傳動軸、魚尾連接件、尾鰭連接件和若干擺動關節，若干所述擺動關節通過銷軸順次連接，所述擺動關節具有內部空腔，所述萬向傳動軸設置于所述內部空腔中，且所述萬向傳動軸的兩端分別與尾鰭轉動齒輪軸和尾鰭連接件相互連接，所述魚尾連接件和所述擺動關節相互連接，所述尾鰭連接件內置于所述魚尾連接件中，且和所述魚鰭相互連接。

10.根據權利要求1所述的聯動式探測機器魚，其特征在于，所述聯動式探測機器魚還包括仿生魚殼體和魚皮，所述仿生魚殼體套設于所述魚頭組件、所述胸鰭組件、所述驅動組件、所述差動組件和所述魚尾組件，所述魚皮套設于所述仿生魚殼體上。