[發明專利]一種機器人小型關節回差靜態測試臺

在審

• 申請號: 202110488010.4
• 申請日: 2021-05-06
• 公開（公告）號: CN113146680A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 石照耀;程慧明
• 申請（專利權）人: 北京工業大學
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京思海天達知識產權代理有限公司 11203
• 代理人: 沈波

1.一種機器人小型關節回差靜態測試臺，其特征在于：機器人關節安裝模塊(8)由定位環(15)、定位角板(16)、被測機器人關節(17)、頂桿(18)、第一鎖緊把手(19)、鎖緊把手(20)、頂桿支架(21)、T形槽(22)、直線導軌(23)、導軌滑塊(24)、T形槽(25)、第二鎖緊把手(26)、滑板(27)、可換頂頭(28)、壓簧(29)共計15個零件組成；定位環(15)通過螺釘固定在定位角板(16)上，頂桿支架(21)通過螺釘固定在定位角板(16)上，可換頂頭(27)穿過壓簧(28)插入頂桿(18)中，可換頂頭(27)、壓簧(28)和頂桿(18)組合穿過頂桿支架(21)，鎖緊把手(20)安裝在頂桿支架(21)上，被測機器人關節(17)穿過定位角板(16)的中孔，通過可換頂頭(27)、壓簧(28)和頂桿(18)組合頂在定位環上；定位角板(16)通過螺釘安裝在滑板(27)上，第一鎖緊把手(19)和第二鎖緊把手(26)安裝在滑板(27)上，機器人關節安裝模塊(8)整體通過滑板(27)由螺釘固定在導軌滑塊(24)上。

2.根據權利要求1所述的一種機器人小型關節回差靜態測試臺，其特征在于：被測機器人關節通過聯軸器(7)與光柵主軸(12)連接，圓光柵(6)通過螺釘固定在軸承座(10)上，軸承擋蓋(5)安裝在軸承座(10)上，軸承座(5)通過螺釘與大理石平臺底座(33)相連。

3.根據權利要求1所述的一種機器人小型關節回差靜態測試臺，其特征在于：扭矩傳感器(3)與光柵主軸(13)保持同一軸線安裝扭矩傳感器支架(13)上，扭矩傳感器支架(13)通過螺釘固定在大理石平臺底座(9)，扭矩傳感器(3)的輸入端通過聯軸器(4)與光柵主軸(12)相連，扭矩傳感器(3)的輸出端通過聯軸器(2)與負載電機(1)的主軸相連，負載電機(1)安裝在負載電機支架(14)上，負載電機支架(14)固定在大理石平臺底座(9)，負載電機(1)與光柵主軸(12)保持同一軸線。

4.根據權利要求1所述的一種機器人小型關節回差靜態測試臺，其特征在于：直線導軌(23)和與之配合的導軌滑塊(24)安裝在大理石平臺底座(9)，T型槽(22)、(22)通過螺釘安裝在大理石平臺底座(9)，通過第一鎖緊把手(19)、第二鎖緊把手(26)進行限位，防止關節安裝模塊(8)在測試過程中有軸向的竄動。