[發(fā)明專利]遠(yuǎn)程恢復(fù)機(jī)器人導(dǎo)航方法、裝置、終端及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110487592.4
• 申請(qǐng)日: 2021-05-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113176752A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 葉穩(wěn)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海有個(gè)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): G05B19/042
• 分類號(hào): G05B19/042
• 代理公司: 北京天盾知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11421
• 代理人: 梁秀秀

本發(fā)明公開(kāi)一種遠(yuǎn)程恢復(fù)機(jī)器人導(dǎo)航方法，包括以下步驟：建立與機(jī)器人的遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)連接；獲取機(jī)器人發(fā)送的導(dǎo)航系統(tǒng)內(nèi)存儲(chǔ)的傳感器數(shù)據(jù)；解析傳感器數(shù)據(jù)，確定發(fā)生異常的異常數(shù)據(jù)；選定至少兩組預(yù)設(shè)的特征參數(shù)，計(jì)算疊加處理信息的特征參數(shù)在異常時(shí)間內(nèi)的變化幅度；判斷變化幅度是否超過(guò)預(yù)設(shè)的幅度閾值，若結(jié)果為是，則根據(jù)原始檢測(cè)信息對(duì)特征參數(shù)重新進(jìn)行疊加處理，生成新的疊加處理信息，并將新的疊加處理信息替代之前的疊加處理信息。本發(fā)明提供的遠(yuǎn)程恢復(fù)機(jī)器人導(dǎo)航方法，對(duì)變化幅度過(guò)大的特征參數(shù)重新進(jìn)行疊加處理，然后進(jìn)行替換，進(jìn)而恢復(fù)機(jī)器人的導(dǎo)航功能。

【技術(shù)領(lǐng)域】

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種遠(yuǎn)程恢復(fù)機(jī)器人導(dǎo)航方法、裝置、終端及存儲(chǔ)介質(zhì)。

【背景技術(shù)】

隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)在具有自主移動(dòng)能力的機(jī)器人已經(jīng)越來(lái)越趨向無(wú)人化、自動(dòng)化、遠(yuǎn)程化等。然而，當(dāng)機(jī)器人在樓宇中執(zhí)行任務(wù)時(shí)，會(huì)遇到各種情況。例如，機(jī)器人的導(dǎo)航系統(tǒng)中的多個(gè)傳感器所采集的數(shù)據(jù)在疊加處理過(guò)程發(fā)生邏輯錯(cuò)誤，導(dǎo)致機(jī)器人的導(dǎo)航系統(tǒng)對(duì)于定位信息與航跡信息無(wú)法正常輸出，進(jìn)而導(dǎo)致機(jī)器人發(fā)生丟定位現(xiàn)象，影響機(jī)器人的正常運(yùn)行。

鑒于此，實(shí)有必要提供一種遠(yuǎn)程恢復(fù)機(jī)器人導(dǎo)航方法、裝置、終端及存儲(chǔ)介質(zhì)以克服上述缺陷。

【發(fā)明內(nèi)容】

本發(fā)明的目的是提供一種遠(yuǎn)程恢復(fù)機(jī)器人導(dǎo)航方法、裝置、終端及存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決機(jī)器人的傳感器采集的數(shù)據(jù)在疊加處理過(guò)程發(fā)生邏輯錯(cuò)誤導(dǎo)致丟定位的問(wèn)題，從而對(duì)機(jī)器人的導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行遠(yuǎn)程恢復(fù)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第一方面提供一種遠(yuǎn)程恢復(fù)機(jī)器人導(dǎo)航方法，包括以下步驟：

建立與機(jī)器人的遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)連接；

獲取所述機(jī)器人發(fā)送的導(dǎo)航系統(tǒng)內(nèi)存儲(chǔ)的傳感器數(shù)據(jù)；

解析所述傳感器數(shù)據(jù)，確定發(fā)生異常的異常數(shù)據(jù)；其中，所述異常數(shù)據(jù)包括原始檢測(cè)信息、疊加處理信息及異常時(shí)間；

選定至少兩組預(yù)設(shè)的特征參數(shù)，計(jì)算所述疊加處理信息的所述特征參數(shù)在所述異常時(shí)間內(nèi)的變化幅度；

判斷所述變化幅度是否超過(guò)預(yù)設(shè)的幅度閾值，若結(jié)果為是，則根據(jù)所述原始檢測(cè)信息對(duì)所述特征參數(shù)重新進(jìn)行疊加處理，生成新的疊加處理信息，并將所述新的疊加處理信息替代之前的所述疊加處理信息。

在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施方式中，所述解析所述傳感器數(shù)據(jù)，確定發(fā)生異常的異常數(shù)據(jù)步驟包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)的函數(shù)建立傳感器檢測(cè)到的信息與時(shí)序之間的數(shù)學(xué)模型；

對(duì)所述數(shù)學(xué)模型進(jìn)行解析，獲取所述異常數(shù)據(jù)。

在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施方式中，所述選定至少兩組預(yù)設(shè)的特征參數(shù)，計(jì)算所述疊加處理信息的所述特征參數(shù)在所述異常時(shí)間內(nèi)的變化幅度步驟中包括：

將所述異常時(shí)間分為異常前、異常中與異常后，獲取所述特征參數(shù)在所述異常時(shí)間的相鄰時(shí)間段內(nèi)的變化幅度。

在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施方式中，所述獲取所述機(jī)器人發(fā)送的導(dǎo)航系統(tǒng)內(nèi)存儲(chǔ)的傳感器數(shù)據(jù)步驟之后還包括步驟：

對(duì)所述傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，濾除傳感器采集到的噪聲數(shù)據(jù)。

本發(fā)明第二方面提供一種遠(yuǎn)程恢復(fù)機(jī)器人導(dǎo)航裝置，包括：

網(wǎng)絡(luò)連接模塊，用于建立與機(jī)器人的遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)連接；

數(shù)據(jù)發(fā)送模塊，用于獲取所述機(jī)器人發(fā)送的導(dǎo)航系統(tǒng)內(nèi)存儲(chǔ)的傳感器數(shù)據(jù)；

數(shù)據(jù)解析模塊，用于解析所述傳感器數(shù)據(jù)，確定發(fā)生異常的異常數(shù)據(jù)；其中，所述異常數(shù)據(jù)包括原始檢測(cè)信息、疊加處理信息及異常時(shí)間；

幅度計(jì)算模塊，用于選定至少兩組預(yù)設(shè)的特征參數(shù)，計(jì)算所述疊加處理信息的所述特征參數(shù)在所述異常時(shí)間內(nèi)的變化幅度；