[發明專利]增穩自愈合仿生手指及仿生軟性手

有效

• 申請號: 202110487515.9
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113103266B
• 公開（公告）日: 2023-03-17
• 發明（設計）人: 伊繼烜;張凱;漸南南;朱文博;孫一博
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/06;B25J15/10
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 吳夢圓

1.一種采用柔性材料制備而成的增穩自愈合仿生手指，包括：

連接氣室單元，包括多個連接氣室，每個連接氣室均連接至氣動系統；

多列獨立的主氣室單元，對應連接于所述多個連接氣室，每列主氣室單元包括順次串接設置的多個主氣室，位于不同側的主氣室單元之間設置有隔斷，位于所述隔斷同一側不同的主氣室單元間的相鄰的主氣室形成弓形抗扭轉花紋結構，所述弓形抗扭轉花紋結構之間呈波輪狀連接表面，由截面為鞍狀曲線的凹槽構成；以及

吸盤結構，設置于每個所述主氣室的表面；

所述吸盤結構包括吸附面，以及吸盤變形體；所述吸盤變形體內部形成一吸盤空腔，所述吸盤空腔與主氣室相連通；

所述主氣室單元表面及吸盤結構與所吸附物體接觸的表面設置有自愈合軟材料保護層；

其中，所述氣動系統對所述主氣室單元充放氣能夠使得所述主氣室單元朝不同方向彎曲，同時使得所述吸盤結構能夠在負壓狀態下產生吸附力。

2.根據權利要求1所述的增穩自愈合仿生手指，同一主氣室單元中相鄰的兩個主氣室之間為變形體側壁，所述變形體側壁為凹槽形。

3.根據權利要求1所述的增穩自愈合仿生手指，所述隔斷兩側分別包括2～6列主氣室單元。

4.根據權利要求3所述的增穩自愈合仿生手指，抗扭轉花紋結構可替換為梯形抗扭轉花紋結構、或三角形抗扭轉花紋結構。

5.根據權利要求1所述的增穩自愈合仿生手指，所述隔斷兩側包括相同數量的主氣室單元，在對一側的主氣室單元充正壓時，對另一側的主氣室單元充負壓，使得仿生手指向充負壓的主氣室單元一側彎曲，同時使得對應的吸盤結構產生吸附力。

6.一種仿生軟性手，包括：

多根基于權利要求1-5任一項所述的增穩自愈合仿生手指；以及

手腕連接機構，一端與所述多根所述仿生手指相連，另一端連接至搭載平臺。