[發(fā)明專利]多路攝像頭融合拼接方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110487435.3
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN112965503B
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 熊禹;周君武;梁國全;羅文
• 申請（專利權(quán)）人: 東風(fēng)柳州汽車有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 楊培權(quán)

1.一種多路攝像頭融合拼接方法，其特征在于，所述多路攝像頭融合拼接方法包括：

獲取多路攝像頭采集的若干視頻數(shù)據(jù)，對所述若干視頻數(shù)據(jù)進行融合拼接處理，得到無人駕駛汽車的車輛駕駛監(jiān)測數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述車輛駕駛監(jiān)測數(shù)據(jù)判斷當(dāng)前所要執(zhí)行的駕駛動作；

若當(dāng)前所要執(zhí)行的是第一駕駛動作，則接收無人駕駛汽車的駕駛操作指令，根據(jù)所述駕駛操作指令執(zhí)行無人駕駛汽車的自動駕駛操作；

若當(dāng)前所要執(zhí)行的是第二駕駛動作，則接收遠程控制平臺發(fā)送的駕駛操作指令，根據(jù)所述駕駛操作指令執(zhí)行無人駕駛汽車的遠程駕駛控制操作；

其中，所述獲取多路攝像頭采集的視頻數(shù)據(jù)，對視頻數(shù)據(jù)進行融合拼接處理，得到無人駕駛汽車的車輛駕駛監(jiān)測數(shù)據(jù)，包括：

獲取多路攝像頭采集的若干視頻數(shù)據(jù)，基于多路攝像頭的安裝位置將若干視頻數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化至目標(biāo)坐標(biāo)系，得到若干待處理視頻數(shù)據(jù)；

對所述若干待處理視頻數(shù)據(jù)進行預(yù)處理，得到若干待融合視頻數(shù)據(jù)；

分別對所述若干待融合視頻數(shù)據(jù)進行區(qū)域劃分，按照預(yù)設(shè)賦值策略賦予各區(qū)域?qū)?yīng)的權(quán)重值；

根據(jù)所述權(quán)重值對所述若干待融合視頻數(shù)據(jù)進行拼接融合處理，得到無人駕駛汽車的車輛駕駛監(jiān)測數(shù)據(jù)。

2.如權(quán)利要求1所述的多路攝像頭融合拼接方法，其特征在于，所述對所述若干待處理視頻數(shù)據(jù)進行預(yù)處理，得到若干待融合視頻數(shù)據(jù)，包括：

獲取多路攝像頭對應(yīng)的預(yù)設(shè)畸變中心以及預(yù)設(shè)畸變系數(shù)，其中，所述預(yù)設(shè)畸變中心以及所述預(yù)設(shè)畸變系數(shù)為提前根據(jù)多路攝像頭自身參數(shù)，通過直線標(biāo)定法標(biāo)定得到的；

根據(jù)所述多路攝像頭對應(yīng)的預(yù)設(shè)畸變中心以及預(yù)設(shè)畸變系數(shù)對所述若干待處理視頻數(shù)據(jù)進行畸變校正，得到若干校正后的視頻數(shù)據(jù)；

對所述若干校正后的視頻數(shù)據(jù)進行裁剪，得到若干待融合視頻數(shù)據(jù)。

3.如權(quán)利要求2所述的多路攝像頭融合拼接方法，其特征在于，所述分別對所述若干待融合視頻數(shù)據(jù)進行區(qū)域劃分，按照預(yù)設(shè)賦值策略賦予各區(qū)域?qū)?yīng)的權(quán)重值，包括：

根據(jù)所述若干校正后的視頻數(shù)據(jù)對應(yīng)的圖像分辨率設(shè)置網(wǎng)格；

根據(jù)所述網(wǎng)格對所述若干待融合視頻數(shù)據(jù)進行區(qū)域劃分，得到區(qū)域劃分后的視頻數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述若干待處理視頻數(shù)據(jù)以及所述若干待融合視頻數(shù)據(jù)確定各區(qū)域內(nèi)視頻數(shù)據(jù)對應(yīng)的變形程度；

根據(jù)所述變形程度賦予所述各區(qū)域?qū)?yīng)的權(quán)重值。

4.如權(quán)利要求1所述的多路攝像頭融合拼接方法，其特征在于，所述根據(jù)所述權(quán)重值對所述若干待融合視頻數(shù)據(jù)進行拼接融合處理，得到無人駕駛汽車的車輛駕駛監(jiān)測數(shù)據(jù)，包括：

確定若干待融合視頻數(shù)據(jù)對應(yīng)的多個初始重疊區(qū)域，并確定各初始重疊區(qū)域內(nèi)各待融合視頻數(shù)據(jù)對應(yīng)的多個初始區(qū)域；

將各初始重疊區(qū)域內(nèi)各待融合視頻數(shù)據(jù)對應(yīng)的多個初始區(qū)域?qū)?yīng)的權(quán)重值進行比較，選取權(quán)重值最大的初始區(qū)域作為目標(biāo)區(qū)域；

將多個目標(biāo)區(qū)域進行拼接，得到目標(biāo)重疊區(qū)域；

根據(jù)所述若干待融合視頻數(shù)據(jù)以及所述目標(biāo)重疊區(qū)域得到無人駕駛汽車的車輛駕駛監(jiān)測數(shù)據(jù)。

5.如權(quán)利要求4所述的多路攝像頭融合拼接方法，其特征在于，所述根據(jù)所述若干待融合視頻數(shù)據(jù)以及所述目標(biāo)重疊區(qū)域得到無人駕駛汽車的車輛駕駛監(jiān)測數(shù)據(jù)，包括：

對所述若干待融合視頻數(shù)據(jù)以及所述目標(biāo)重疊區(qū)域進行拼接，得到目標(biāo)圖像；

獲取各初始重疊區(qū)域內(nèi)各待融合視頻數(shù)據(jù)對應(yīng)的灰度值均值；

根據(jù)所述灰度值均值調(diào)整所述目標(biāo)圖像的亮度值，得到調(diào)整后的目標(biāo)圖像；

根據(jù)所述調(diào)整后的目標(biāo)圖像得到無人駕駛汽車的車輛駕駛監(jiān)測數(shù)據(jù)。

6.如權(quán)利要求1-5中任一項所述的多路攝像頭融合拼接方法，其特征在于，所述分別對所述若干待融合視頻數(shù)據(jù)進行區(qū)域劃分，按照預(yù)設(shè)賦值策略賦予各區(qū)域?qū)?yīng)的權(quán)重值之后，所述方法還包括：

獲取多路攝像頭對應(yīng)的抖動數(shù)據(jù)；

在所述抖動數(shù)據(jù)超過預(yù)設(shè)數(shù)值時，根據(jù)所述抖動數(shù)據(jù)對所述權(quán)重值進行調(diào)整，得到調(diào)整后的權(quán)重值；

根據(jù)所述調(diào)整后的權(quán)重值對所述若干待融合視頻數(shù)據(jù)進行拼接融合處理，得到無人駕駛汽車的車輛駕駛監(jiān)測數(shù)據(jù)。