[發明專利]障礙物漏檢修復方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110486374.9
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113095288A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 郭雅嬋;張立志;周磊
• 申請（專利權）人: 浙江吉利控股集團有限公司;吉利汽車研究院（寧波）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 虞浩;臧建明

1.一種障礙物漏檢修復方法，其特征在于，包括：

獲取多個錨框和預設模型的末端特征輸出層輸出的障礙物圖像特征，其中，所述預設模型包括多個特征輸出層；

根據多個所述錨框和所述障礙物圖像特征，得到每個所述錨框的類別特征圖和前景背景特征圖；

根據各個所述錨框的所述類別特征圖和所述前景背景特征圖，確定漏檢目標特征圖和待處理特征圖；

根據所述漏檢目標特征圖，強化所述待處理特征圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述漏檢目標特征圖，強化所述待處理特征圖，包括：

根據所述漏檢目標特征圖，確定漏檢目標特征區域；

根據所述漏檢目標特征區域，確定所述待處理特征圖的待強化區域；

強化所述待強化區域的響應度。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據各個所述錨框的所述類別特征圖和所述前景背景特征圖，確定漏檢目標特征圖和待處理特征圖，包括：

根據各個所述錨框的所述類別特征圖，確定響應度大于預設閾值的類別特征圖，作為所述漏檢目標特征圖；

根據各個所述錨框的所述前景背景特征圖，確定與所述漏檢目標特征圖的錨框尺寸相同的前景背景特征圖，作為所述待處理特征圖。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述獲取多個錨框，包括：

在訓練數據中標注出所有障礙物的維度信息；

根據所述維度信息，使用聚類算法得到多個類別的所述障礙物的聚類中心，所述聚類中心是每個類別的所述障礙物的尺寸的中心值；

根據所述聚類中心，得到多個不同尺度、大小的錨框。

5.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取障礙物類別的數量；

根據所述障礙物類別的數量以及每個所述障礙物類別下的所述錨框的數量，確定所述類別特征圖的數量和所述前景背景特征圖的數量。

6.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據強化完成的所述待處理特征圖，輸出所述障礙物的類別。

7.一種障礙物漏檢修復裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取多個錨框和預設模型的末端特征輸出層輸出的障礙物圖像特征，其中，所述預設模型包括多個特征輸出層；

處理模塊，用于根據多個所述錨框和所述障礙物圖像特征，得到每個所述錨框的類別特征圖和前景背景特征圖；

處理模塊，還用于根據各個所述錨框的所述類別特征圖和所述前景背景特征圖，確定漏檢目標特征圖和待處理特征圖；

處理模塊，還用于根據所述漏檢目標特征圖，強化所述待處理特征圖。

8.一種電子設備，其特征在于，包括：存儲器，處理器；

存儲器；用于存儲所述處理器可執行指令的存儲器；

處理器，用于根據所述存儲器存儲的可執行指令，實現如權利要求1至6中任一項所述的障礙物漏檢修復方法。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質中存儲有計算機執行指令，所述計算機執行指令被處理器執行時用于實現如權利要求1至6中任一項所述的障礙物漏檢修復方法。

10.一種計算機程序產品，包括指令，其特征在于，該指令被處理器執行時實現如權利要求1至6中任一項所述的障礙物漏檢修復方法。