[發明專利]一種用于火力發電廠的無人機巡檢系統、方法及存儲介質

在審

• 申請號: 202110485724.X
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113282101A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 陳敏;王小華;陳寶康;趙俊武;梅振鋒;薛曉壘;姚勝;王祝成;彭小敏;俞勝捷;劉瑞鵬;趙鵬;梁昊;丁奕文;朱晉永;王暉
• 申請（專利權）人: 蘇州西熱節能環保技術有限公司;西安熱工研究院有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司 32293
• 代理人: 李小葉

本發明提供一種用于火力發電廠的無人機巡檢系統、方法及存儲介質，包括：火力發電廠路徑采集模塊用于采集巡檢無人機的當前位置至火力發電廠之間的建筑物構造數據、機組設備數據和地形數據，根據建筑物構造數據、機組設備數據和地形數據生成火力發電廠內部的路徑圖；飛行路線生成模塊用于根據巡檢無人機當前位置和火力發電廠的目標巡檢位置，生成飛行路線；航線生成模塊用于根據巡檢無人機停機坪位置調整所述飛行路線，以生成航線；巡檢無人機控制模塊用于控制巡檢無人機從巡檢無人機當前位置出發沿航線飛行至火力發電廠的目標巡檢位置后，繼續沿航線飛行降落至巡檢無人機停機坪上；提高了無人機在巡檢火力發電廠過程中的安全性。

技術領域

本發明涉及無人機巡檢技術領域，具體涉及一種用于火力發電廠的無人機巡檢系統、方法及存儲介質。

背景技術

隨著無人機制造技術和控制技術的發展，越來越多的領域引入了無人機的應用。特別是在高危行業中，例如輸配電技術領域對于無人機的需求越來越大。在電力行業中，為了保證電力的良好運行，必須對輸配電線路進行快速及時的巡檢和維護。傳統輸電線路巡檢的方式已經滿足不了大規模、全方位的用電需求，同時傳統線路巡檢方式的弊端日益顯現，并且存在極大的人身安全隱患。因此，研究更科學合理的巡檢方式迫在眉睫。隨著無人機的民用化發展，電力系統也在積極研究其在電力生產中的應用，將無人機技術引入到輸電線路巡檢上來，并對其進行科學合理的運用，將能夠保障輸電線路更安全平穩的運行。無人機的應用很大程度上減少了人工的投入成本，最主要的是無人機能夠完成人工完成不了的任務且無人機的投入能夠有效的避免造成安全事故的發生，避免對人造成危害。

目前，將無人機應用到火力發電廠巡檢中，由于火力發電廠設備結構的復雜性，無人機在飛行巡檢過程中極易碰觸發電廠機組設備導致故障頻發，因此，將無人機應用到火力發電廠巡檢中，如何制定火力發電廠的無人機巡檢路線是目前研究者亟待解決的技術問題。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明提供一種用于火力發電廠的無人機巡檢系統、方法及存儲介質，對火力發電廠巡檢更高效，有效避免了碰觸發電廠機組設備導致故障頻發的問題出現，提高了巡檢無人機在巡檢火力發電廠過程中的安全性。

為了達到上述目的，本發明的技術方案如下：

本發明提供一種用于火力發電廠的無人機巡檢系統，包括：

火力發電廠路徑采集模塊，用于采集巡檢無人機的當前位置至火力發電廠之間的建筑物構造數據、火力發電廠機組設備數據和地形數據，根據建筑物構造數據、設備數據和地形數據生成火力發電廠內部的路徑圖；

飛行路線生成模塊，用于根據巡檢無人機當前位置和火力發電廠的目標巡檢位置，生成飛行路線；

航線生成模塊,用于根據巡檢無人機停機坪位置調整所述飛行路線，以生成航線；

巡檢無人機控制模塊，用于控制巡檢無人機從巡檢無人機當前位置出發沿航線飛行至火力發電廠的目標巡檢位置后，繼續沿航線飛行降落至巡檢無人機停機坪上。

本發明提供一種用于火力發電廠的無人機巡檢系統、方法及存儲介質，對火力發電廠巡檢更高效，有效避免了碰觸發電廠機組設備導致故障頻發的問題出現，提高了巡檢無人機在巡檢火力發電廠過程中的安全性。

作為優選技術方案，所述飛行路線生成模塊還包括：飛行路線調整模塊，所述飛行路線調整模塊用于根據探測障礙點結構探測到的無人機巡檢飛行時出現新的飛行障礙點并調整與飛行障礙點相匹配的飛行路線。

作為優選技術方案，包括：多個無人機停機坪，每個無人機停機坪包括：承載平臺和充電裝置，所述承載平臺上設置有巡檢無人機的停機區域，所述充電裝置設置于所述巡檢無人機的停機區域內，所述充電裝置用于對巡檢無人機進行充電。

作為優選技術方案，所述充電裝置包括：電動推桿，所述電動推桿設置于所述承載平臺內部。