[發明專利]一種爬壁機器人

在審

• 申請號: 202110485338.0
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113060220A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 王遠志;李小龍;夏科睿;張昕;商進;吳鵬;黃忠;張朝龍
• 申請（專利權）人: 王遠志
• 主分類號: B62D55/265
• 分類號: B62D55/265;B25J5/00
• 代理公司: 合肥兆信知識產權代理事務所(普通合伙) 34161
• 代理人: 陳龍勇

本發明公開了一種爬壁機器人，屬于機器人技術領域，包括負壓機，還包括自動換氣掉落裝置，所述負壓機設有兩個，兩個所述負壓機均呈對稱設置，所述自動換氣掉落裝置設有兩個，兩個所述自動換氣掉落裝置均呈對稱設置，所述自動換氣掉落裝置包括吸附空腔、吸附管道、驅動皮帶輪和吸附盤，所述吸附空腔設置在負壓機的側端，所述吸附管道設有若干個，所述吸附空腔與負壓機由吸附管道連接呈連通設置，所述驅動皮帶輪套設在吸附空腔的外側，所述吸附盤設有若干個，若干個所述吸附盤均環繞設置在驅動皮帶輪上且呈連通設置，本發明具有很大的吸附爬壁能力和承載力，能夠使吸附盤吸附在墻壁上進行自動循環換氣遞進爬壁，不會受偏斜影響導致掉落。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體是涉及一種爬壁機器人。

背景技術

爬壁機器人可搭載多種工具在壁面上進行移動，執行高難度高危險工作，在多個行業應用前景廣闊。對于導磁性壁面，多采用永磁性履帶吸附機器人進行壁面移動。現有的永磁式履帶行走機器人大多能夠在地面和垂直平面上進行吸附移動，但在大曲率壁面上不能進行有效的貼合吸附壁面，曲面適應能力差。并且現有爬壁機器人的轉向能力較差，在負載狀態下不能進行自由的轉向，還會導致整體機構的變形，影響機器人的正常行走?，F有技術中不具備很大的吸附爬壁能力和承載力，無法實現在墻壁上進行自動循環換氣遞進爬壁，會受到偏斜影響導致掉落。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種爬壁機器人，以解決現有技術中不具備很大的吸附爬壁能力和承載力，無法實現在墻壁上進行自動循環換氣遞進爬壁，會受偏斜影響導致掉落的技術問題。

為解決上述技術問題，本發明提供以下技術方案：一種爬壁機器人，包括負壓機，還包括自動換氣掉落裝置，所述負壓機設有兩個，兩個所述負壓機均呈對稱設置，所述自動換氣掉落裝置設有兩個，兩個所述自動換氣掉落裝置均呈對稱設置，所述自動換氣掉落裝置包括吸附空腔、吸附管道、驅動皮帶輪和吸附盤，所述吸附空腔設置在負壓機的側端，所述吸附管道設有若干個，所述吸附空腔與負壓機由吸附管道連接呈連通設置，所述驅動皮帶輪套設在吸附空腔的外側，所述吸附盤設有若干個，若干個所述吸附盤均環繞設置在驅動皮帶輪上且呈連通設置。

進一步的，所述負壓機上設有若干個排氣孔，所述驅動皮帶輪上設有若干個吸附孔，所述負壓機上還設有固定板，所述負壓機與吸附空腔由固定板固定連接。

進一步的，所述吸附空腔的內部呈中空結構，所述吸附空腔上設有若干個排出口，若干個排出口均設置在吸附空腔的側端且與吸附空腔呈連通設置，若干個排出口與若干個所述吸附盤呈連通設置。

進一步的，還包括所述驅動裝置，所述驅動裝置設有兩個，兩個所述驅動裝置均設置在兩個所述負壓機的側端，所述驅動裝置包括驅動座、驅動電機、驅動輪和驅動板，所述驅動座設置在吸附空腔的一側，所述吸附空腔固定設置在驅動座上，所述驅動電機設置在驅動座的側端，所述驅動電機為雙軸電機，所述驅動輪設有若干個，若干個所述驅動輪均呈對稱設置，所述驅動皮帶輪套設在若干個驅動輪上，所述驅動電機的兩個輸出端均貫穿驅動座，所述驅動電機的兩個輸出端均貫穿連接在若干個所述驅動輪上，所述驅動板設置在若干個所述驅動輪的側端且連接在驅動電機的兩個輸出端上。

進一步的，還包括伸展裝置，所述伸展裝置設有兩個，兩個所述伸展裝置呈對稱設置在驅動裝置的下方，所述伸展裝置包括伸展架、伸展板、伸展電缸、伸展三角桿、伸展伸縮桿和伸展塊，所述伸展架設置在驅動座的側端，所述伸展板設置在伸展架的下方，所述伸展板上設有轉動銷，所述伸展板上還設有活動銷，所述伸展電缸的一端套設在伸展板上的轉動銷上，所述伸展三角桿呈三角形形狀設置且有三個角，所述伸展三角桿的三個角均為長角、短角和側角，所述伸展三角桿的長角套設在轉動銷上，所述伸展伸縮桿的一端設置在伸展三角桿短角的側端，所述伸展伸縮桿的一端與伸展三角桿短角的連接處設有活動軸，所述伸展伸縮桿呈可伸縮設置，所述伸展塊的一端設置在伸展三角桿側角的側端，所述伸展電缸的輸出端與伸展三角桿側角和伸展塊的一端的連接處設有轉動軸。