[發(fā)明專利]基于氣動肌肉的膝過伸柔性外骨骼康復(fù)機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110484018.3
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113181004B
• 公開（公告）日: 2023-07-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王鏡鈞;王發(fā)善
• 申請（專利權(quán)）人: 王鏡鈞;黑龍江佳德醫(yī)療器械有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A61H3/04
• 代理公司: 南京群邁知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32690
• 代理人: 王敏

1.基于氣動肌肉的膝過伸柔性外骨骼康復(fù)機(jī)器人，包括：大腿骨架（31）和小腿骨架（32）鉸接構(gòu)成的腿部外骨骼（3），其特征在于，所述腿部外骨骼（3）的大腿骨架（31）上端通過轉(zhuǎn)接架（2）連接有可拆式后撐架（4）的上端，可拆式后撐架（4）包括腰撐（41）、后撐腿（42）和電動輪（43），后撐腿（42）設(shè)于腰撐（41）的后側(cè)，且電動輪（43）設(shè)置于后撐腿（42）的下端，所述腰撐（41）與大腿骨架（31）之間以及大腿骨架（31）與小腿骨架（32）之間均通過氣動肌肉動力系統(tǒng)（1）連接，所述轉(zhuǎn)接架（2）的上端與腰撐（41）轉(zhuǎn)動連接，且轉(zhuǎn)接架（2）的下端通過快接件（21）與大腿骨架（31）的上端卡接固定，所述快接件（21）包括插銷（211）、支撐環(huán)（212）、壓縮彈簧（213）和拔片（214），插銷（211）設(shè)置于轉(zhuǎn)接架（2）下端開設(shè)的凹槽內(nèi)，且插銷（211）的一端突出所述凹槽，所述插銷（211）通過外壁上的支撐環(huán)（212）與所述凹槽的底邊連接，支撐環(huán)（212）的一側(cè)連接有拔片（214），拔片（214）的一端穿出轉(zhuǎn)接架（2）一側(cè)的通孔和大腿骨架（31）一側(cè)的通孔，所述大腿骨架（31）的上端開設(shè)有“T”字形的條形槽，該條形槽下端的側(cè)壁上開設(shè)有與插銷（211）突出所述凹槽一端的結(jié)構(gòu)相匹配的卡槽，所述腰撐（41）包括側(cè)撐板（411）、背撐板（412）、腰部綁帶（413）、胯部綁帶（415），側(cè)撐板（411）滑動設(shè)置于背撐板（412）的兩端，背撐板（412）的前側(cè)橫向設(shè)置有腰部綁帶（413），且背撐板（412）的前側(cè)中間豎向設(shè)置有胯部綁帶（415），胯部綁帶（415）的上端與腰部綁帶（413）的兩端之間通過插扣（414）連接。

2.如權(quán)利要求1所述的基于氣動肌肉的膝過伸柔性外骨骼康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述氣動肌肉動力系統(tǒng)（1）包括第一氣動肌肉（11）、第二氣動肌肉（12）、第三氣動肌肉（13）、第四氣動肌肉（14）、第一氣泵組（15）和第二氣泵組（16），所述第一氣泵組（15）和第二氣泵組（16）分別設(shè)置于腰撐（41）和小腿骨架（32）上。

3.如權(quán)利要求1所述的基于氣動肌肉的膝過伸柔性外骨骼康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述大腿骨架（31）和小腿骨架（32）的一側(cè)分別設(shè)置有大腿綁帶（311）和小腿綁帶（321）。

4.如權(quán)利要求1所述的基于氣動肌肉的膝過伸柔性外骨骼康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述腰部綁帶（413）的后側(cè)與背撐板（412）之間通過若干個彈性短帶（4131）連接。

5.如權(quán)利要求1所述的基于氣動肌肉的膝過伸柔性外骨骼康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述側(cè)撐板（411）和背撐板（412）之間通過豎桿（4111）和緩沖彈簧（4112）彈性滑動連接。

6.如權(quán)利要求1所述的基于氣動肌肉的膝過伸柔性外骨骼康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述后撐腿（42）設(shè)置有兩段，且后撐腿（42）的兩段之間通過伸縮調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（421）連接。