[發明專利]一種自動泊車行車控制方法

在審

• 申請號: 202110483209.8
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113353064A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 蔣才科;林澤蓬;李枝陽
• 申請（專利權）人: 惠州華陽通用電子有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 葉新平

1.一種自動泊車行車控制方法，其特征在于，包括步驟：

S1、識別目標車位，建立泊車坐標系，并根據所述目標車位確定泊車路線；

S2、根據預設分段規則將所述泊車路線劃分為多段泊車路段；

S3、實時獲取本車在本段泊車路段的運動方向上與障礙物之間的相對距離，并根據所述相對距離執行對應的泊車控制策略。

2.如權利要求1所述的一種自動泊車行車控制方法，其特征在于，所述步驟S1包括；

S11、獲取目標車位的圖像，通過圖像識別確定目標泊車位置；

S12、以泊車起始點上本車的后輪軸中點為坐標原點、以泊車方向為X軸正向、以本車橫向遠離泊車位方向為Y軸正向建立泊車坐標系；

S13、根據所述目標泊車位置規劃出本車的泊車路線。

3.如權利要求2所述的一種自動泊車行車控制方法，其特征在于，在所述步驟S2中：所述預設分段規則為，以所述泊車路線中的轉向點為參考，劃分所述泊車路線得到多段泊車路段。

4.如權利要求1所述的一種自動泊車行車控制方法，其特征在于，所述步驟S3包括：

S31、獲取本車在本段所述泊車路段的運動方向上與障礙物之間的相對距離，若所述相對距離大于安全距離閾值，則進入下一步，否則控制本車停止運動；

S32、根據所述相對距離、泊車軌跡類型與本段所述泊車路段的剩余路段長度，計算本次的實際泊車距離。

5.如權利要求4所述的一種自動泊車行車控制方法，其特征在于，若本段的所述泊車路段為直線泊車軌跡，所述步驟S32包括：獲取所述障礙物與本車的第一距離，若所述第一距離小于或等于所述剩余路段長度，則根據第一預設關系式計算所述實際泊車距離，否則根據第二預設關系式計算所述實際泊車距離；

所述第一預設關系式為：

D(n)_i＝M(n)_i-δ；

所述第二預設關系式為：

其中，M(n)_i為在所述泊車路段上第i次獲取的所述第一距離，D(n)_i為第i次獲取所述第一距離時的所述實際泊車距離，δ為安全距離閾值，D(n)_k(k＝0,1,2,3…i-1)為在所述泊車路段上第k次獲取的所述實際泊車距離，D(n)₀＝0，L(n)為所述泊車路段的長度。

6.如權利要求4所述的一種自動泊車行車控制方法，其特征在于，若當前的所述泊車路段為弧形泊車軌跡，所述步驟S32包括；

A、判斷障礙物是否處于本段泊車路段的覆蓋區域內，若是則進入下一步，若否則根據第三預設關系式確定所述實際泊車距離；

所述第三預設關系式為：

其中，D(n)_i為第i次獲取所述第一距離時的所述實際泊車距離，D(n)_k(k＝0,1,2,3…i-1)為在所述泊車路段上第k次獲取的所述實際泊車距離，D(n)₀＝0；

B、連接車輛軌跡的轉向圓圓心與車輛尾部中點得到第一線段，計算所述第一線段的長度；

C、連接車輛軌跡的轉向圓圓心與障礙物坐標得到第二線段，在所述第二線段或其延長線上確定第一端點，使得車輛軌跡的轉向圓圓心與所述第一端點的長度為所述第一線段的長度；

D、計算第二距離，所述第二距離為以所述第一線段的長度為半徑，所述第一線段、所述第二線段的夾角為圓心角對應的圓弧的長度；

E、若所述第二距離小于或等于剩余路段長度，則根據第四預設關系式計算所述實際泊車距離，否則根據所述第三預設關系式計算所述實際泊車距離。

7.如權利要求6所述的一種自動泊車行車控制方法，其特征在于，所述第二距離的計算公式如下：

其中，r表示第一線段的長度；(x₁,y₁)為所述障礙物的坐標；(x_oi,y_oi)為i個轉向軌跡圓心的坐標；M(n)_i為在所述泊車路段上第i次獲取的所述第一距離。