[發明專利]一種具有柔性的機器人末端法蘭接口

有效

• 申請號: 202110483147.0
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113124025B
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發明（設計）人: 李長樂;趙杰;劉剛峰;劉玉斌
• 申請（專利權）人: 洛陽尚奇機器人科技有限公司
• 主分類號: F16B1/02
• 分類號: F16B1/02;F16F1/12;B25J17/00
• 代理公司: 洛陽市凱旋專利事務所(普通合伙) 41112
• 代理人: 霍炬

本發明屬于機器人領域，具體涉及一種有柔性的機器人末端法蘭接口，包括用于固定末端執行器的頂層接口和用于與機械臂或者其他裝置連接的底層，在頂層接口和底層之間還設置有中間連接層，在頂層接口的底部設置有沿X方向延伸的第一滑槽，在中間連接層頂部中心設置有與第一滑槽匹配的上連接體,在底層的頂部設置有沿Y方向延伸的第二滑槽，在中間連接層底部中心設置有與第二滑槽匹配的下連接體,在上連接體兩側和下連接體兩側分別設置有彈性連接件，在外力作用下，上連接體和下連接體能夠在對應的滑槽內滑動，利用彈性連接件使中間連接層具有兩個自由度從而具有柔性性能，最終在X和Y方向提供偏移補償末端執行裝置與設備的誤差。

技術領域

本發明屬于機器人領域，具體涉及一種有柔性的機器人末端法蘭接口。

背景技術

機械臂末端執行裝置一般指任何一個連接在機械臂邊緣關節具有一定功能的工具，目前，市面上大多數末端執行器的結構通常是剛性的，由于剛性結構的特性以及設備與裝置位置之間存在的誤差，導致機械臂末端執行裝置與設備之間的配合常出現問題，造成設備運行時頻繁出現故障。

發明內容

為了解決背景技術中問題，本發明公開一種有柔性的機器人末端法蘭接口，補償機械臂末端執行裝置與設備位置之間存在的誤差，械臂末端執行裝置與設備之間配合好，提高設備運行的效率。

為實現上述發明目的，本發明采用下述技術方案：

一種具有柔性的機器人末端法蘭接口，包括用于固定末端執行器的頂層接口和用于與機械臂或者其他裝置連接的底層，在頂層接口和底層之間還設置有中間連接層，在頂層接口的底部設置有沿X方向延伸的第一滑槽，第一滑槽是一端開口的T形槽，在開口處吻合設置有頂層滑塊，在中間連接層頂部中心設置有與第一滑槽匹配的上連接體,在底層的頂部設置有沿Y方向延伸的第二滑槽，第二滑槽是一端敞口的倒T形槽，在敞口處吻合設置有底層滑塊，在中間連接層底部中心設置有與第二滑槽匹配的下連接體, 在上連接體和第一滑槽槽底之間、上連接體和頂層滑塊之間、下連接體和第二滑槽槽底之間及下連接體和底層滑塊之間分別設置有彈性連接件，在外力作用下，上連接體和下連接體能夠在對應的滑槽內滑動，使頂層接口相對中間連接層沿X方向偏移提供偏移補償, 使底層相對中間連接層沿Y方向偏移提供偏移補償。

進一步地，彈性連接件是彈簧，彈簧包括設置在第一滑槽的頂層彈簧和設置在第二滑槽的底層彈簧，在頂層彈簧作用下，頂層接口能夠相對中間連接層沿X方向偏移，在底層彈簧的作用下，底層能夠相對中間連接層沿Y方向偏移。

進一步地，底層通過下接口層與機械臂或者其他裝置連接，在下接口層中部設置有T形的凹槽，在凹槽中部設置有水平設置的長條狀下接口滑塊，下接口滑塊通過連接螺釘與底層底部固定連接，在下接口滑塊兩側壁與凹槽的內側壁之間分別設置有兩條下接口彈簧，所述下接口彈簧分別沿凹槽的軸向延伸，在外力作用下，下接口層能夠繞連接螺釘相對底層旋轉。

進一步地，在頂層接口的頂部沿周向間隔設置有若干螺孔，頂層接口通過穿設在螺孔內螺栓與末端執行器固定連接。

進一步地，在下接口層的底部沿周向間隔設置有若干安裝孔，下接口層通過穿設在安裝孔內螺栓與機械臂或者其他裝置連接。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：