[發明專利]基于機器人的維修風機葉片方法

在審

• 申請號: 202110481736.5
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113183494A
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 馬曉東;柯亮;韓旭
• 申請（專利權）人: 上海擴博智能技術有限公司
• 主分類號: B29C73/26
• 分類號: B29C73/26;B29C73/12;B29C73/02;B29C73/24;B29L31/08
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司 31227
• 代理人: 李慶

1.一種基于機器人的維修風機葉片方法，包括步驟：

S1：通過一無人機攜帶的激光雷達和RTK對一目標風機建模并確定所述目標風機的葉片上的一維修區域；

S2：通過所述無人機攜帶一打磨機器人至所述維修區域所在的所述葉片，所述打磨機器人對所述維修區域進行打磨程序；

S3：通過所述無人機攜帶一貼玻璃纖維機器人至所述維修區域所在的所述葉片，所述貼玻璃纖維機器人對所述維修區域進行貼玻璃纖維程序；

S4：所述打磨機器人等待所述維修區域晾干后對所述維修區域進行所述打磨程序；

S5：通過所述無人機攜帶一涂膩子機器人至所述維修區域所在的所述葉片，所述涂膩子機器人對所述維修區域進行涂膩子程序；

S6：所述打磨機器人等待所述維修區域晾干后對所述維修區域進行所述打磨程序；

S7：通過所述無人機攜帶一涂膠衣機器人至所述維修區域所在的所述葉片，所述涂膠衣機器人對所述維修區域進行涂膠衣程序；

S8：所述打磨機器人等待所述維修區域晾干后對所述維修區域進行所述打磨程序；

S9：通過所述無人機攜帶一涂面漆機器人至所述維修區域所在的所述葉片，所述涂面漆機器人對所述維修區域進行涂面漆程序。

2.根據權利要求1所述的基于機器人的維修風機葉片方法，其特征在于，所述S1步驟進一步包括步驟：

S11：所述無人機攜帶所述激光雷達和RTK對所述目標風機的葉片進行掃描，獲得掃描數據；

S12：根據所述掃描數據對所述目標風機建模并確定所述維修區域；

S13：將所述維修區域的數據發送給所述無人機、所述打磨機器人、所述貼玻璃纖維機器人、所述涂膩子機器人、所述涂膠衣機器人和所述涂面漆機器人。

3.根據權利要求2所述的基于機器人的維修風機葉片方法，其特征在于，所述S2步驟前還包括步驟：將所述維修區域所在的所述葉片調整至水平位置。

4.根據權利要求3所述的基于機器人的維修風機葉片方法，其特征在于，所述S2步驟進一步包括步驟：

S21：所述無人機攜帶所述打磨機器人至所述維修區域所在的所述葉片上，所述打磨機器人吸附于所述葉片上；

S22：所述無人機與所述打磨機器人脫離，所述無人機飛下；

S23：所述打磨機器人對所述維修區域進行所述打磨程序。

5.根據權利要求4所述的基于機器人的維修風機葉片方法，其特征在于，所述打磨程序包括步驟：

所述打磨機器人移動至所述維修區域；

所述打磨機器人對所述維修區域進行打磨；

所述打磨機器人移動至一等待位置。

6.根據權利要求5所述的基于機器人的維修風機葉片方法，其特征在于，所述S3步驟進一步包括步驟：

S31：所述無人機攜帶所述貼玻璃纖維機器人至所述維修區域所在的所述葉片上，所述貼玻璃纖維機器人吸附于所述葉片上；

S22：所述無人機與所述貼玻璃纖維機器人脫離，所述無人機飛下；

S23：所述貼玻璃纖維機器人移動至所述維修區域；

S24：所述貼玻璃纖維機器人對所述維修區域進行貼玻璃纖維；

S25：所述貼玻璃纖維機器人移動至一無人機對接位置。

7.根據權利要求6所述的基于機器人的維修風機葉片方法，其特征在于，所述S5步驟進一步包括步驟：

S51：所述無人機攜帶所述涂膩子機器人至所述維修區域所在的所述葉片上，所述涂膩子機器人吸附于所述葉片上；

S52：所述無人機與所述涂膩子機器人脫離，所述無人機與所述貼玻璃纖維機器人對接并飛下；

S53：所述涂膩子機器人移動至所述維修區域；

S54：所述涂膩子機器人對所述維修區域進行涂膩子；

S55：所述涂膩子機器人移動至所述無人機對接位置。