[發明專利]一種集成聲吶通信的水下機械臂

有效

• 申請號: 202110481484.6
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113211413B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 陳曉;房光參;許徐浩;李正剛;劉翠蘋;秦煒
• 申請（專利權）人: 杭州新松機器人自動化有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/02;B63C11/52
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 俞潤體

1.一種集成聲吶通信的水下機械臂，其特征在于：包括供電系統、水聲通信系統、機械臂、穩定器以及控制器，所述機械臂包括殼體、諧波減速機、定子、轉子以及剎車片，所述水聲通信系統用于機械臂與岸上工作臺的信息傳遞，所述穩定器檢測水底信息并穩定機械臂位置，所述供電系統為其他部分供電；

所述穩定器包括檢測端、彈簧、磁圈以及若干加強筋，所述彈簧置于磁圈內，彈簧一端與所述檢測端連接，另一端與控制器信號輸入端連接，當檢測到檢測端位移量大于設定值時，控制器啟動聲吶檢測水流動向，隨后控制器根據水流動向調整機械臂功率，穩定器根據水流動向調整加強筋的生效數量；

所述檢測端共計6個，分布在以機械臂輸出軸為中心的八面體頂點處，下方的檢測端在機械臂觸底作業時收起。

2.根據權利要求1所述的一種集成聲吶通信的水下機械臂，其特征在于：水聲通信系統包括水聲通信機、水下聲吶、水下聲學釋放器，所述水聲通信機包括水上水聲通信機以及水下水聲通信機。

3.根據權利要求2所述的一種集成聲吶通信的水下機械臂，其特征在于：包括輸出軸、輸入軸以及電動爪手，所述電動爪手與機械臂的輸出軸連接，所述剎車片與機械臂的輸入軸連接。

4.根據權利要求2所述的一種集成聲吶通信的水下機械臂，其特征在于：所述聲學釋放器、

水下聲吶以及水下通信機均通過橡膠圈封裝在殼體內，所述水下聲吶檢測機械臂與岸邊的距離信息。

5.根據權利要求1所述的一種集成聲吶通信的水下機械臂，其特征在于：還包括隔磁板，避免定子和轉子產生的磁場對其他元件的干擾。