[發明專利]一種無人機滅火彈的控制方法及滅火彈

在審

• 申請號: 202110480749.0
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113171569A
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 陳壯農;李少銳;江超超
• 申請（專利權）人: 安徽成威消防科技有限公司
• 主分類號: A62C3/02
• 分類號: A62C3/02;A62C37/40
• 代理公司: 合肥天明專利事務所(普通合伙) 34115
• 代理人: 婁岳

1.一種無人機滅火彈的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

無人機于著火點上方預設高度投放滅火彈，滅火彈自投放時啟動計時器和測距器；

滅火彈在下落過程中或在落入地面后根據計時器的信號反饋引爆滅火彈并釋放滅火劑；

所述計時器的信號反饋具有第一信號和第二信號，當計時器通過反饋第一信號引爆滅火彈無效時，啟動第二信號引爆滅火彈；

其中，所述滅火彈在下落過程中通過測距器檢測其距離地面的垂直距離達到預設高度時，計時器向滅火彈的引燃器反饋第一信號并引爆滅火彈；

所述滅火彈在計時器達到預設啟動時間后向滅火彈的引燃器反饋第二信號并引爆滅火彈。

2.根據權利要求1所述的一種無人機滅火彈的控制方法，其特征在于：所述步驟“無人機于火點上方預設高度投放滅火彈，滅火彈自投放時啟動計時器和測距器”包括：

無人機根據著火點的現場火情大小確定其機身于著火點上方的飛行高度，并根據著火點的經緯坐標和飛行高度確定其機身的飛行坐標點；

無人機飛行至坐標點懸停并投放滅火彈。

3.根據權利要求1所述的一種無人機滅火彈的控制方法，其特征在于：所述步驟“滅火彈在下落過程中或在落入地面后根據計時器的信號反饋引爆滅火彈并釋放滅火劑”包括：

計時器根據公式h1＝1/2gt²確定出滅火彈的下落高度；

滅火彈根據下落高度測算其距離地面的垂直距離△H，其中，無人機的飛行高度為h2，△H＝h2-h1；

當滅火彈垂直距離△H達到預設閾值后，引爆滅火彈并釋放滅火劑。

4.根據權利要求1所述的一種無人機滅火彈的控制方法，其特征在于：所述步驟“滅火彈在下落過程中或在落入地面后根據計時器的信號反饋引爆滅火彈并釋放滅火劑”包括：

所述滅火彈在下落過程中通過測距器檢測其距離地面的垂直距離達到預設高度時，計時器向滅火彈的引燃器反饋第一信號并引爆滅火彈；

若反饋第一信號后未引燃滅火彈，執行第二信號反饋；

計時器向滅火彈的引燃器反饋第二信號并引爆滅火彈。

5.根據權利要求1所述的一種無人機滅火彈的控制方法，其特征在于：所述步驟“所述滅火彈在下落過程中通過測距器檢測其距離地面的垂直距離達到預設高度時，計時器向滅火彈的引燃器反饋第一信號并引爆滅火彈”包括：

滅火彈在下落過程中通過測距器實時檢測其距離地面的垂直距離，并在達到預設高度時，向所述計時器發送啟動信號；

計時器接收啟動信號并向滅火彈的引燃器反饋第一信號，引爆滅火彈。

6.一種無人機滅火彈，其特征在于，包括：

滅火彈殼體，所述滅火彈殼體上設置有計時器、測距器和引燃器，所述滅火彈殼體內填充有滅火劑；

其中，所述測距器用于實時反饋滅火彈殼體下落過程中距離地面的垂直高度信息并將該高度信息發送至計時器，所述計時器用于在滅火彈殼體下落至預設高度時發送第一信號至引燃器，并通過引燃器引爆滅火彈；或，所述計時器用于在滅火彈殼體下落至預設高度時發送第一信號至引燃器，且引燃器并未引爆滅火彈時，該計時器發送第二信號至引燃器，并通過引燃器引爆滅火彈。

7.根據權利要求6所述的一種無人機滅火彈，其特征在于，包括：所述測距器每預設毫秒值內測算一次滅火彈的垂直高度信息。

8.根據權利要求6所述的一種無人機滅火彈，其特征在于：所述計時器電性連接測距器和引燃器。

9.根據權利要求6所述的一種無人機滅火彈，其特征在于：所述計時器根據測距器獲取的高度信息實時更新其倒計時讀數，并在倒計時讀數歸零時發送第一信號或第二信號至引燃器。

10.根據權利要求6或7所述的一種無人機滅火彈，其特征在于：所述測距器采用毫米波雷達傳感器。